[发明专利]一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，包括底座板，所述底座板的左右两侧各安装有一个能够左右弹性移动的安装板，左右两侧的所述安装板上分别铰接有相对设置且用于对巡检机器人进行辅助支撑的左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和右支撑板之间连接有拉伸弹簧，左支撑板和右支撑板的下侧还分别设置有用于对左支撑板和右支撑板导向以及弹性支撑的导向支撑组件。本发明可适应煤矿巡检机器人在不同工况条件下的顺畅运行，提升巡检效率和质量，利于推广应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置。

背景技术

煤矿是人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。当煤层离地表远时，一般选择向地下开掘巷道采掘煤炭，此为井工煤矿。当煤层距地表的距离很近时，一般选择直接剥离地表土层挖掘煤炭，此为露天煤矿。我国绝大部分煤矿属于井工煤矿。煤矿范围包括地上地下以及相关设施的很大区域。煤矿是人类在开掘富含有煤炭的地质层时所挖掘的合理空间，通常包括巷道、井硐和采掘面等等。

随着机器人技术的出现，机器人能代替人工操作难度大、重复性高、高精度要求的场所。使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量和效率，降低巡检人员的工作强度。降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。

因此，针对以上现状，迫切需要开发一种可适应煤矿巡检机器人在不同工况条件下的顺畅运行，提升巡检效率和质量的巡检机器人侧支撑装置，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，包括底座板，所述底座板的左右两侧各安装有一个能够左右弹性移动的安装板，左右两侧的所述安装板上分别铰接有相对设置且用于对巡检机器人进行辅助支撑的左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和右支撑板之间连接有拉伸弹簧，左支撑板和右支撑板的下侧还分别设置有用于对左支撑板和右支撑板导向以及弹性支撑的导向支撑组件。

作为本发明进一步的方案：所述底座板的顶部左右两侧开设有活动槽，安装板安装于活动槽内，安装板的左右两侧于活动槽内分别设置有压缩弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述安装板的前后两侧设置有第二导轨，活动槽的前后两侧槽壁上设置有与第二导轨相配合滑动的轨道槽。

作为本发明进一步的方案：所述安装板的上侧固定安装有两个支撑板，两个支撑板之间通过铰接轴转动连接有连接板，连接板的上端对应固定于左支撑板或右支撑板的下侧。

作为本发明进一步的方案：所述左支撑板和右支撑板包括水平段和1/4圆弧形段，所述水平段和1/4圆弧形段之间平滑连接，且水平段的长度与1/4圆弧形段的弧形长度相同，所述连接板安装固定于左支撑板和右支撑板的水平段下侧。

作为本发明进一步的方案：所述导向支撑组件包括安装固定于底座板上的弹性伸缩杆，弹性伸缩杆的上端转动安装有支撑轮，所述左支撑板和右支撑板的水平段下侧还分别设置有与支撑轮相配合的第一导轨。

一种煤矿巡检系统，包括所述的用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，通过将安装板设置于活动槽内，且安装板能够左右稳定弹性移动，使得安装板可在一定范围内移动且具有复位功能，进而利于左支撑板和右支撑板之间的距离适应性变化，使得煤矿巡检机器人运行更顺畅；通过拉伸弹簧和导向支撑组件的设置，左支撑板和右支撑板的角度能够适应性变化，可适应煤矿巡检机器人在不同工况条件下的运行，提升巡检效率和质量，利于推广应用。