[发明专利]一种设备动作的控制和定位方法

权利要求书

1.一种设备动作的控制和定位方法，其特征是，所述方法首先设定设备的最大速度、定位速度、加速时的加速度、减速时的加速度、制动加速度和定位偏差，然后在设备控制器的每个扫描周期内，根据设备需要运动的距离，利用匀变速直线运动中位移与速度的关系式计算出由最大速度和定位速度限幅的计算设定速度，再通过比较实时设定速度与计算设定速度的大小，控制设备以加速时的加速度、恒速或减速时的加速度运行，直至设备的实测位置与目标位置的差小于定位偏差，最后使设备以制动加速度减速运行至停止。

2.根据权利要求1所述的一种设备动作的控制和定位方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

a. 根据被控设备的特点设定设备的最大速度V_max、定位速度V_min、加速时的加速度a_acc、减速时的加速度a_dec、制动加速度和定位偏差area；

b. 识别启动命令，用设定位置值减实际位置值，得到设备需要移动的距离S和移动方向；

c. 获取计算设定速度Set_speed：

Set_speed=

如果Set_speed＞V_max，将Set_speed的值改为V_max；如果V_min≤Set_speed≤V_max，Set_speed的值维持不变；如果Set_speed＜V_min，则将Set_speed的值改为V_min；

d. 通过比较实时设定速度与计算设定速度的大小，控制设备的运行：

如果实时设定速度小于计算设定速度，本扫描周期T_scan内实时设定速度增加一个增量a_acc·T_scan，设备以加速时的加速度运行；如果实时设定速度等于计算设定速度，本扫描周期T_scan内实时设定速度不变，设备以恒速运行；如果实时设定速度大于计算设定速度，本扫描周期T_scan内实时设定速度减少一个增量a_dec·T_scan，设备以减速时的加速度运行；

e. 在设备运行过程中，设备控制器对设备的位置进行实时监测，当设备的实测位置与目标位置的差小于定位偏差时，本扫描周期T_scan内实时设定速度减少一个增量alt=制动加速度·T_scan，使设备以制动加速度减速运行，待计算出的计算设定速度不大于零时将实时设定速度和计算设定速度赋零赋零，定位结束。

3.根据权利要求2所述的一种设备动作的控制和定位方法，其特征是，为提高设备定位精度，设置一个稳定时间，当计算设定速度赋零时开始累积时间，如果累积时间大于稳定时间且设备的实测位置与目标位置的差仍小于定位偏差，则定位结束；否则重新启动定位。

4.根据权利要求3所述的一种设备动作的控制和定位方法，其特征是，所述加速时的加速度a_acc和减速时的加速度a_dec由下式确定：

式中为设定的加速时间；为设定的减速时间。