[发明专利]一种电机启动控制方法及装置

权利要求书

1.一种电机启动控制方法，其特征在于，应用于通过FOC控制电机运行过程的电机中，所述电机的启动过程包括：定位阶段、异步拖动阶段以及闭环控制阶段；还包括：

根据预先设定的控制逻辑确定对应于待控制的电机的定位角度以及与所述定位角度相对应的定位目标电流，并根据所述电机的负载和背压确定异步拖动时间；

在所述定位阶段，控制所述电机的交轴参考电流从零开始逐步增加至所述定位目标电流，在控制所述电机的交轴参考电流从零开始逐步增加至所述定位目标电流的过程中，保持所述电机的直轴参考电流等于零，并在预设的定位稳定时间内维持所述交轴参考电流等于所述定位目标电流，以将所述电机的转子定位至所述定位角度；

根据所述异步拖动时间确定所述电机的启动开环角度；

在所述异步拖动阶段，利用从零逐步增加至所述启动开环角度的异步拖动角度参与磁场定向控制的派克变换和反派克变换，以对所述电机进行异步拖动；

当所述异步拖动角度达到所述启动开环角度后，在所述闭环控制阶段，通过闭环控制的方式控制所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机的交轴参考电流从零开始逐步增加至所述定位目标电流，包括：

根据所述定位目标电流和预先设定的定位阶段交轴电流上升时间，通过如下第一公式计算交轴参考电流固定增量；

所述第一公式包括：

其中，所述Δi_qref表征所述交轴参考电流固定增量，所述I_orient表征所述定位目标电流，所述t₁表征所述定位阶段交轴电流上升时间；

根据所述交轴参考电流固定增量控制所述电机的交轴参考电流从零开始增加至所述定位目标电流，使得所述交轴参考电流增加过程中所述交轴参考电流在相邻两个周期的差值等于所述交轴参考电流固定增量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述异步拖动时间确定所述电机的启动开环角度，包括：

获取所述电机的极对数；

根据所述极对数以及所述异步拖动时间，通过如下第二公式计算所述电机的启动开环角度；

所述第二公式包括：

其中，所述θ表征所述启动开环角度，所述π表征圆周率，所述p表征所述电机的极对数，所述t₂表征所述异步拖动时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用从零逐步增加至所述启动开环角度的异步拖动角度参与磁场定位控制的派克变换和反派克变换，包括：

根据所述启动开环角度和所述异步拖动时间，通过如下第三公式计算异步拖动角度固定增量；

所述第三公式包括：

其中，所述Δθ表征所述异步拖动角度固定增量；

从开始对所述电机进行异步拖动开始，在每一个周期通过如下第四公式计算对应于当前周期的异步拖动角度；

所述第四公式包括：

θ^*(k)＝θ^*(k-1)+Δθ

其中，所述θ^*(k)表征第k个周期对应的异步拖动角度，所述θ^*(k-1)表征第k-1个周期对应的异步拖动角度，所述Δθ表征所述异步拖动角度固定增量，且所述k为正整数；

在每一个所述周期，利用与当前周期相对应的所述异步拖动角度参与磁场定位控制的派克变换和反派克变换。