[发明专利]一种串联弹性髋关节助行器

权利要求书

1.一种串联弹性髋关节助行器，其特征在于，包括腰部横梁架（8）、固定在腰部横梁架（8）上的背部支撑架（6），以及与腰部横梁架（8）相连接用于固定腰部的腰部支撑组件和固定腿部且对称设置的两组腿部支撑组件，所述腿部支撑组件和腰部支撑组件之间连接有驱动髋关节运动的柔性驱动组件；

所述腰部支撑组件包括固定在腰部横梁架（8）两侧的腰部左挡板（7）和腰部右挡板（1），所述腰部左挡板（7）和腰部右挡板（1）通过腰带相连接；

所述柔性驱动组件为串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器包括通过齿轮啮合相连接的电机（21）和转动轴（19），所述转动轴（19）输出端连接谐波减速器（29），所述电机（21）和转动轴（19）在空间上错开一定距离，利用人体臀部形状减小串联弹性驱动器横向方向的长度，从而不阻碍人体正常行走时手臂的摆动，所述谐波减速器（29）连接弹性体（24），所述弹性体（24）中心固定有磁芯（26），所述磁芯（26）正对位置安装有绝对位置编码器（25），所述弹性体（24）为环形弹性体。

2.根据权利要求1所述的一种串联弹性髋关节助行器，其特征在于，所述腿部支撑组件包括自上而下设置的腿部转接件、支撑摆架和固定腿部的绑带，所述腿部转接件与柔性驱动组件的下端相固定。

3.根据权利要求1所述的一种串联弹性髋关节助行器，其特征在于，所述柔性驱动组件上端通过螺栓连接腰部横梁架（8），所述柔性驱动组件下端通过螺栓连接腿部支撑组件。

4.根据权利要求1所述的一种串联弹性髋关节助行器，其特征在于，所述背部支撑架（6）上还粘贴有海绵靠背（5）。