[发明专利]扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；若检测到扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。本申请实施例的方案，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。

扫地机器人通过刷子对地面进行清扫，清扫时刷子可能会被地面上的导线或者窗帘的边穗等缠绕物缠住，导致无法继续清扫，严重时还可能导致扫地机器人的损坏，因此，如何在扫地机器人的刷子被缠绕时脱困，成为了一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的脱困方法，该方法包括：

在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；

若检测到扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。

可选地，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：

根据扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。

可选地，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：

根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，驱动电机为扫地机器人的刷子的驱动电机。

可选地，根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：

通过旋转状态检测传感器检测与驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；

根据旋转部件的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。

可选地，控制被缠绕的刷子反转，包括：

按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。

可选地，第一转速不大于第二转速，其中，第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。

可选地，控制被缠绕的刷子反转，包括：

控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。

可选地，上述方法还包括：

基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向；

根据新的运动方向，控制扫地机器人移动。

可选地，基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，包括：

检测扫地机器人预设范围内的障碍物；

基于检测到的障碍物的位置，以及被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向。

可选地，基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，包括：

基于被缠绕的刷子的位置，以及扫地机器人的当前运动方向，确定扫地机器人的新的运动方向。