[发明专利]一种车-蛇复合式变结构移动机器人

权利要求书

1.一种车-蛇复合式变结构移动机器人，其特征在于，包括有第一车体载物机构（A）和第二车体载物机构（B），所述的第一车体载物机构（A）的一侧设置有上连接杆（1），所述第二车体载物机构（B）对应所述第一车体载物机构（A）的上连接杆（1）设置有下连接杆（2），所述下连接杆（2）上在远离第二车体载物机构（B）的一端固定设置有舵机支撑槽（3），所述舵机支撑槽（3）上安装有数字舵机（4），所述数字舵机（4）的顶端通过舵机连接件（5）连接在所述上连接杆（1）的远离第一车体载物机构（A）的一端上，用于驱动所述第一车体载物机构（A）以数字舵机（4）为轴旋转，实现车-蛇模式变换，所述第一车体载物机构（A）或第二车体载物机构（B）上设置有分别连接所述第一车体载物机构（A）、第二车体载物机构（B）和数字舵机（4）的控制模块（6），所述的控制模块（6）无线连接无线控制手柄；

所述的上连接杆（1）包括有一体形成的下水平连接杆（1.1）、垂直连接杆（1.2）和上水平连接杆（1.3），其中，所述下水平连接杆（1.1）的一端固定连接在第一车体载物机构（A）中的载物平台的一侧，所述下水平连接杆（1.1）的另一端连接垂直连接杆（1.2）的底端，所述垂直连接杆（1.2）的顶端连接上水平连接杆（1.3）一端的侧边，所述上水平连接杆（1.3）的另一端通过舵机连接件（5）连接所述数字舵机（4）的顶端；

所述的下连接杆（2）为L形结构，其中，所述L形结构的短边（2.1）固定连接在第二车体载物机构（B）中的载物平台的一侧，所述舵机支撑槽（3）固定连接在所述L形结构的长边（2.2）的端部。

2.根据权利要求1所述的一种车-蛇复合式变结构移动机器人，其特征在于，所述的第一车体载物机构（A）和第二车体载物机构（B）结构相同，均包括有：П形电机连接架（7），所述П形电机连接架（7）的两个垂直侧架的内侧分别设置有一个电机（8），两个所述的电机（8）的输出轴分别贯穿所述的垂直侧架对应连接位于П形电机连接架（7）两侧的麦克纳姆轮（9），所述П形电机连接架（7）的水平横架的上端面上固定连接有用于载物的载物平台（10），所述电机的驱动信号输入端连接所述的控制模块（6）。

3.根据权利要求2所述的一种车-蛇复合式变结构移动机器人，其特征在于，所述的麦克纳姆轮（9）包括有分别位于第一车体载物机构（A）两侧的第三麦克纳姆轮（9.3）和第四麦克纳姆轮（9.4），以及分别位于第二车体载物机构（B）两侧的第一麦克纳姆轮（9.1）和第二麦克纳姆轮（9.2），在车形的状态下，所述的第一麦克纳姆轮（9.1）和第四麦克纳姆轮（9.4）位于车体同一侧，所述的第二麦克纳姆轮（9.2）和第三麦克纳姆轮（9.3）位于车体同一侧；在变形为一字蛇形的状态下，所述第一麦克纳姆轮（9.1）、第二麦克纳姆轮（9.2）、第三麦克纳姆轮（9.3）和第四麦克纳姆轮（9.4）为依次位于同一直线上。

4.根据权利要求3所述的一种车-蛇复合式变结构移动机器人，其特征在于，所述的第一麦克纳姆轮（9.1）和第三麦克纳姆轮（9.3）外侧的辊子为正向安装，所述的第二麦克纳姆轮（9.2）和第四麦克纳姆轮（9.4）外侧的辊子为反向安装。

5.根据权利要求1所述的一种车-蛇复合式变结构移动机器人，其特征在于，所述的控制模块（6）包括有由相连接的单片机（6.11）和稳压电路（6.12）构成的主控电路（6.1），所述单片机（6.11）的信号接收端连接无线接收模块（6.2），并通过所述的无线接收模块（6.2）接收无线控制手柄的信号，所述单片机（6.11）的控制信号输出端分别连接用于驱动第一车体载物机构（A）中两个电机的第一电机驱动电路（6.4）、用于驱动第二车体载物机构（B）中两个电机的第二电机驱动电路（6.5）以及数字舵机（4），所述的稳压电路（6.12）、第一电机驱动电路（6.4）和第二电机驱动电路（6.5）的电源输入端均连接锂电池（6.3）。