[发明专利]一种拖挂车图像的全景拼接方法及系统

说明书

本发明提供的拖挂车图像的全景拼接方法及系统，涉及图像处理技术领域，通过第一车载设备实时接收设置于车厢左方的相机发送的第一图像数据、设置于车厢右方的相机发送的第二图像数据及设置于车厢后方的相机发送的第三图像数据，利用opencv算法分别对第一图像数据、第二图像数据及第三图像数据进行分析，得到相机的内参、外参及畸变参数，利用尺度不变算法分别获取第七图像数据、第八图像数据及第九图像数据的特征点，得到特征点集合，根据特征点集合对第一图像数据、第二图像数据及第三图像数据进行拼接，生成第一拼接图像，利用H.264算法，实现了拖挂车图像的全景拼接，提高了驾驶员驾驶拖挂车的安全性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种拖挂车图像的全景拼接方法及系统。

背景技术

拖挂车一般包括车头和车厢两个部分，目前市面上的360°全景环视系统要求几个摄像头之间保持相对静止状态，拖挂车在正常行驶和转弯过程中，车头和车厢之间的相对位置是时刻在变化的，车头和车厢之间会存在盲区，而这些盲区很难被摄像头获取，这样给驾驶员带来很多不便，和拖挂车一起行驶的车辆及行人都会有很大的风险。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种拖挂车图像的全景拼接方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种拖挂车图像的全景拼接方法，该方法包括以下步骤：

Step11、实时接收设置于车厢左方的相机发送的第一图像数据、设置于车厢右方的相机发送的第二图像数据及设置于车厢后方的相机发送的第三图像数据；

Step12、利用opencv算法分别对所述第一图像数据、所述第二图像数据及所述第三图像数据进行分析，得到所述相机的内参、外参及畸变参数；

Step13、根据所述畸变参数及线性插值算法，分别对所述第一图像数据、所述第二图像数据及所述第三图像数据进行校正，生成第四图像数据、第五图像数据及第六图像数据；

Step14、根据所述内参及所述外参，建立世界坐标系及图像坐标系，对所述世界坐标系及图像坐标系做投影变换，得到透视变换参数；

Step15、根据所述透视变换参数，分别对所述第四图像数据、所述第五图像数据及所述第六图像数据做透视变换，生成第七图像数据、第八图像数据及第九图像数据；

Step16、利用尺度不变算法分别获取所述第七图像数据、所述第八图像数据及所述第九图像数据的特征点，得到特征点集合，根据所述特征点集合对所述第一图像数据、所述第二图像数据及所述第三图像数据进行拼接，生成第一拼接图像，其中，所述第一拼接图像为270°全息图像；

Step17、利用H.264算法，对所述第一拼接图像进行编码后，将所述第一拼接图像发送至设置于拖挂车车厢头的第二车载设备。

进一步地，所述方法还包括：

实时接收设置于拖挂车车厢内的第一角速度传感器发送的车厢运动方向数据并将所述车厢运动数据发送至设置于拖挂车车厢头的第二车载设备，其中，所述车厢运动数据包括车厢的运动方向、速度及所在位置。

第二方面，本发明实施例提供了另一种拖挂车图像的全景拼接方法，该方法包括以下步骤：

Step21、实时接收设置于车头左方的相机发送的第十图像数据、设置于车头右方的相机发送的第十一图像数据及设置于车头前方的相机发送的第十二图像数据；

Step22、利用opencv算法分别对所述第十图像数据、所述第十一图像数据及所述第十二图像数据进行分析，得到所述相机的内参、外参及畸变参数；

Step23、根据所述畸变参数及线性插值算法，分别对所述第十图像数据、所述第十一图像数据及所述第十二图像数据进行校正，生成第十三图像数据、第十四图像数据及第十五图像数据；