[发明专利]一种电视辅助胸腔镜定位方法及装置

权利要求书

1.一种电视辅助胸腔镜定位装置，其特征在于，包括：

术前规划模块，用于进行术前规划，所述术前规划为电磁导航支气管镜系统路径，和经胸壁电磁导航系统的穿刺进针路径，并获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息；

术前定位选择模块，用于根据所述定位信息选择术前定位方法，其中，所述术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法；

定位模块，用于根据选择的术前定位方法定位病灶；

所述定位模块包括锚定单元或穿刺单元；

所述锚定单元，用于结合电磁导航支气管镜系统，所述电磁导航支气管镜系统包括：定位导线，锚定钳、延伸导管和体外探测器；

根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：

控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；

根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；

根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置；

所述穿刺单元，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶；

所述胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括：

根据术前CT图像获取电磁导航支气管镜的配准矩阵；根据所述配准矩阵进行导航，利用外周超声探头获取病灶影像；定位导线携带鞘管导航至病灶附近，撤出定位导线，插入外周超声探头进行确认，通过外周超声探头获取病灶影像，在获取到所述病灶影像的情况下，行经支气管镜刷检；

向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；

根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺；

标记模块，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记；

所述标记模块包括：

标记单元，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，从胸腔开孔进入，对根据锚定钳或者穿刺针定位的病灶做标记；

撤出单元，用于撤出锚定钳或者穿刺针；

确定单元，用于根据所述标记，确定标记点和标记范围；

切除单元，用于根据所述标记点和标记范围进行病灶切除。