[发明专利]一种运动意图识别的外骨骼康复机器人

权利要求书

1.本发明公开了一种运动意图识别的外骨骼康复机器人；所述的装置包括外骨骼机械框架，上位机，下位机模块，电机模块，检测模块，反馈模块，传感器模块；所述的外骨骼机械框架包括外骨骼上臂，齿轮和手腕固定带；所述的上位机为PC机；所述的下位机为STM32主控芯片；所述的电机模块包括驱动器和电机；所述的检测模块为表面肌电传感器；所述的反馈模块为表面肌电传感器和角度传感器；所述的传感器模块为压力传感器；本发明公开了一种运动意图识别的外骨骼康复机器人和运动意图识别的算法。

2.根据权利要求1所述的一种运动意图识别的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的外骨骼机械结构的前臂固定方式为通过压力传感器的绳孔结构。

3.根据权利要求1所述的一种运动意图识别的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的外骨骼机械结构为软体材料硅橡胶HTV和硬质材料相结合。

4.根据权利要求1所述的一种运动意图识别的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的检测模块为表面肌电传感器：IC621。

5.根据权利要求1所述的一种运动意图识别的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的反馈模块为角度传感器：WDD35D-4。

6.根据权利要求1所述的一种运动意图识别的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的控制算法为上肢机器人控制算法；该控制算法的具体步骤如下：①提取前额通道的EEG信号并处理，识别患者眨眼的次数；②若患者在0.4秒内眨眼的次数大于等于2次，则认为训练开始；若患者在0.4秒内眨眼的次数小于2次，则认为训练结束；提取C3和C4通道的EEG信号进行运动想象的识别；通过小波包（WPD）和共空间模式（CSP）算法对患者的运动想象提取特征，采用支持向量机（SVM）进行运动想象分类识别，控制外骨骼康复机器人进行左、右前臂的屈曲运动训练；通过压力传感器检测压力值，当压力值大于一定阈值时，停止手臂的康复训练；若压力值在合理范围内，则通过表面肌电传感器检测肱二头肌的疲劳程度；如果表面肌电传感器检测到肌肉疲劳，则立即停止手臂康复训练；如果检测到肌肉未出现疲劳情况，则判断角度传感器的数值是否在0度到150度之间；如果角度传感器的数值大于150度，则立即停止手臂的康复训练；如果在0度到150度之间，则判断康复训练的次数；如果训练次数小于10次，则执行步骤；如果训练次数大于10次，则停止训练，患者休息。