[发明专利]一种焊缝跟踪装置及焊接方法在审
| 申请号： | 201910067443.5 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109822194A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 杨龙兴;杨浩轩;蒋新华 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K9/12 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 王巍巍 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转动关节 支撑架 跟踪 焊接 焊缝跟踪装置 伺服控制 机械手 行走轮 三维 焊接自动化技术 激光定位器 跟踪组件 激光定位 实时采集 视觉镜头 支撑机构 支承机构 转动配合 字型 视觉 图像 | ||
1.一种焊缝跟踪装置，其特征在于：包括三维伺服控制机械手(1)、跟踪支撑机构(2)、视觉激光定位跟踪组件(3)，所述三维伺服控制机械手(1)包括转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)，所述转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)依次转动配合，所述跟踪支承机构(2)包括跟踪支撑架(21)和行走轮(22)，所述跟踪支撑架(21)的一端安装在转动关节三(13)的底部，所述跟踪支撑架(21)的底部安装有行走轮(22)，所述视觉激光定位跟踪组件(3)包括连接支架(31)、一字型激光定位器(32)和视觉传感器(33)，所述视觉传感器(33)安装在连接支架(31)的一侧且垂直朝下，所述一字型激光定位器(32)安装在连接支架(31)的另一侧且斜向下朝向视觉传感器(33)方向，所述连接支架(31)安装在跟踪支撑架(21)上，还包括焊枪(4)，所述焊枪(4)也安装在连接支架(31)上。
2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪装置，其特征在于：所述连接支架(31)与跟踪支撑架(21)可拆式连接且转动配合。
3.一种焊缝跟踪装置的焊接方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、将待焊接板(5)摆放在支撑板(6)上，使得焊接板(5)上的焊缝(7)朝向焊枪(4)；
步骤二：三维伺服控制机械手(1)中转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)进行位置复位，进而使得焊枪(4)、一字型激光定位器(32)和视觉传感器(33)到达焊缝(7)初始位置；
步骤三：实时采集视觉传感器(33)中一字激光定位器所形成的在焊接板(5)上的平面颜色投射线，与支撑板(6)高度差引起的焊缝投射线之间的距离及长度，得到焊缝宽度W、深度h、横向位置L和姿态角度b并通过三维伺服控制机械手(1)的精确换算和位置控制，使得焊枪(4)始终处于焊缝(7)的中心位置，直至整个焊缝焊接完成。
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