[发明专利]就地热再生机组智能驾驶系统

说明书

本发明提供了一种首先进行行驶路径采集再将路径下发至每个工程车辆的就地热再生机组智能驾驶系统。就地热再生机组智能驾驶系统包括路径点采集装置、手持操作站、车辆数据采集器以及车辆控制装置；路径点采集装置在设定行驶路径运动上行驶采集路径点的位置信息；差分GPS基站设置于待摊铺路段上，用于路径点采集装置和工程车辆的辅助定位；手持操作站接收路径点采集装置的数据信息拟合出工程车辆的行驶路径并将拟合后的行驶路径下发至工程车辆控制装置；车辆数据采集器采集工程车辆的位置信息及工程车辆的转向角度，并将采集的数据传输给车辆控制装置；车辆控制装置接收车辆数据采集器发送的数据并根据拟合后的行驶路径控制运行。

技术领域

本发明涉及一种就地热再生机组智能驾驶系统，更具体的说，尤其涉及一种首先进行行驶路径采集再将路径下发至每个工程车辆的就地热再生机组智能驾驶系统。

背景技术

就地热再生机组是一种旧沥青路面的再生利用组合设备，其通过将旧沥青路面进行翻挖、回收、加热、破碎、筛分处理，与再生剂、新沥青重新拌和成混合料，并重新铺筑于路面的一整套工艺，其实现了对损坏不合格沥青路面（如车辙、裂缝、坑槽路面）的在线修复，其可实现旧沥青路面的100%重新利用，避免了往返运送物料的弊端，不仅节省了人力物力，提高了工作效率，更适于在不封路的情况下对高速路进行快速修复。

就地热再生机组由若干工程车辆组成，不同的工程车辆具有不同的功能，通常情况下其从前至后依次为沥青路面加热机、沥青路面铣刨机、沥青路面补热机、集料运输车、沥青路面复拌机、沥青路面摊铺机、沥青路面压路机，沥青路面加热机基于热循环的原理对路面进行加热，其温度可高达150℃～200℃，沥青路面铣刨机也自带加热功能，其采用分成加热、分成铣刨的形式将旧沥青路面收集成拢，以便集料运输车将旧沥青路面物料收集起来。沥青路面复拌机将再生剂、新沥青与旧料混合后形成新的沥青路面物料，并通过沥青路面摊铺机铺设出新的沥青路面。

由于整个就地热再生机组工作在相对温度很高环境中，各个车辆的驾驶人员要在高温的环境中作业，容易出现工作人员体力不支而引发事故的现象，而且高温环境对工作人员人体产生不利影响，在自动驾驶技术发展日臻完善的当前，急需发展一套自动驾驶系统，用于实现就地热再生机组的自动驾驶，实现旧沥青路面再生利用的自动铺筑。

发明内容

为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种首先进行行驶路径采集再将路径下发至每个工程车辆的就地热再生机组智能驾驶系统。

本发明提供如下技术方案：

.一种就地热再生机组智能驾驶系统，就地热再生机组具有多个工程车辆，就地热再生机组智能驾驶系统包括路径点采集装置、手持操作站、车辆数据采集器以及车辆控制装置；路径点采集装置在设定行驶路径运动上行驶采集路径点的位置信息；差分GPS基站设置于待摊铺路段上，用于路径点采集装置和工程车辆的辅助定位；手持操作站接收路径点采集装置的数据信息拟合出工程车辆的行驶路径并将拟合后的行驶路径下发至工程车辆控制装置；车辆数据采集器采集工程车辆的位置信息及工程车辆的转向角度，并将采集的数据传输给车辆控制装置；车辆控制装置接收车辆数据采集器发送的数据并根据拟合后的行驶路径控制车辆的转向系统、制动系统及动力系统运行。

上述就地热再生机组智能驾驶系统优选方案，路径点采集装置包括手推车及设置于手推车上的路径点采集电路，路径点采集电路包括第一ARM控制器、电池组、第一差分GPS天线和第一无线通信模块，电池组、第一差分GPS天线和第一无线通信模块均连接第一ARM控制器，第一ARM控制器通过第一差分GPS天线获取路径点的位置信息即经纬度坐标和海拔高度，第一ARM控制器通过第一无线通信模块实现与手持操作站之间的无线通信。

上述就地热再生机组智能驾驶系统优选方案，所述第一ARM控制器采用型号为STM32F103RCT6的芯片，电池组经型号为MP1584E1和AS1117-3.3V的电源芯片形成稳定的直流电压；