[发明专利]横向控制模式切换的方法、装置、系统和汽车

权利要求书

1.一种横向控制模式切换的方法，其特征在于，包括：

在进入自动驾驶的情况下，根据检测到的车速和是否出现紧急避障确定控制模式；

在确定所述控制模式的情况下，根据监测到的车速和是否出现紧急避障进行所述控制模式的切换；

所述根据检测到的车速和是否出现紧急避障确定控制模式包括：

在所述控制模式包括角度控制模式和直接扭矩控制模式的情况下，若检测到的所述车速小于第一预设车速，且整车未处于紧急避障，则确定所述控制模式为所述角度控制模式；

若检测到的所述车速大于所述第一预设车速，则确定所述控制模式为所述直接扭矩控制模式；

若检测的所述车速小于所述第一预设车速，且整车处于紧急避障，则确定所述控制模式为所述直接扭矩控制模式。

2.根据权利要求1所述的横向控制模式切换的方法，其特征在于，所述根据监测到的车速和是否出现紧急避障进行所述控制模式的切换包括：

在所述控制模式处于直接扭矩控制模式的情况下，若检测到所述车速小于第二预设车速，且整车未处于紧急避障，则将所述控制模式由所述直接扭矩控制模式切换至所述角度控制模式。

3.根据权利要求1所述的横向控制模式切换的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述整车的紧急避障模式解除的情况下，若检测到所述车速小于第二预设车速，则将所述控制模式确定为所述角度控制模式。

4.根据权利要求1所述的横向控制模式切换的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到退出所述自动驾驶的指令，或检测到故障的情况下，退出自动驾驶模式。

5.根据权利要求1所述的横向控制模式切换的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当整车决策控制单元异常，且无法及时下发模式切换时，通过转向控制器依据检测到的车速进行紧急切换，并报警和退出自动驾驶。

6.一种横向控制模式切换的装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在进入自动驾驶的情况下，根据检测到的车速和是否出现紧急避障确定控制模式；

切换模块，用于在确定所述控制模式的情况下，根据监测到的车速和是否出现紧急避障进行所述控制模式的切换；

所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述控制模式包括角度控制模式和直接扭矩控制模式的情况下，若检测到的所述车速小于第一预设车速，且整车未处于紧急避障，则确定所述控制模式为所述角度控制模式；

第二确定单元，用于若检测到的所述车速大于所述第一预设车速，则确定所述控制模式为所述直接扭矩控制模式；

第三确定单元，用于若检测的所述车速小于所述第一预设车速，且整车处于紧急避障，则确定所述控制模式为所述直接扭矩控制模式。

7.一种横向控制模式切换的系统，其特征在于，应用于权利要求1中横向控制模式切换的方法，包括：整车决策控制单元和转向控制器，其中，所述整车决策控制单元在进入自动驾驶的情况下，根据检测到的车速和是否出现紧急避障确定控制模式，并将确定的控制模式发送至所述转向控制器，所述控制模式包括：角度控制模式和直接扭矩控制模式；在所述整车决策控制单元确定所述控制模式的情况下，由所述转向控制器通过所述整车决策控制单元根据监测到的车速和是否出现紧急避障进行所述控制模式的切换。

8.一种汽车，其特征在于，包括：横向控制模式切换的系统，其中，所述横向控制模式切换的系统包括权利要求7中所述的系统。