[发明专利]用于低级别前馈车辆控制策略的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制自主车辆的方法，包括：

由一个或多个处理器接收指示车辆本地规划的数据和指示车辆速度的数据；

由所述一个或多个处理器使用横向控制器系统来用于基于所述车辆本地规划数据确定期望车辆曲率；

由所述一个或多个处理器使用纵向控制器系统来基于所述车辆速度数据确定期望车辆加速度，其中，所述纵向控制器系统基于速度误差和前馈项而使用控制环路，以生成车辆加速度数据，所述车辆加速度数据转换成节气门或制动数据；

发送车辆转向控制指令，所述车辆转向控制指令基于所确定的车辆曲率生成；以及

发送车辆制动器和发动机控制指令，所述车辆制动器和发动机控制指令基于所确定的节气门或制动数据而生成，

所述纵向控制器系统通过沿着所述车辆本地规划提前预定延迟量而考虑致动器延迟。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述纵向控制器系统使用比例-积分-微分控制以及前馈控制来求解期望的节气门或制动转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，电动制动器控制系统使用所求解的期望制动转矩数据来用于车辆制动控制操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述纵向控制器系统接收参考速度和来自里程计系统的速度估计值，用于求解所述期望车辆加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望车辆加速度通过模型转换为输送至所述车辆的节气门或制动接口的输入。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述输入包括节气门或制动转矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述输入使用模型基于所述自主车辆的车轮直径和质量来转换。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述输入包括制动器和节气门踏板位置的百分比。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入基于所述期望车辆加速度生成。