[发明专利]巡视输电线路的无人机高度控制系统及方法

权利要求书

1.巡视输电线路的无人机高度控制系统，其特征在于：

包括无人机、图像采集装置、无线图传装置、与所述无人机相连的能够沿地线周向将所述地线围在其中的辅助限高装置，所述辅助限高装置包括开合机构，所述开合机构能够开闭供地线进出所述辅助限高装置的开口；所述图像采集装置和无线图传装置设置在所述无人机或辅助限高装置上。

2.根据权利要求1所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，其特征在于：

所述辅助限高装置内部还设有至少一个定滑轮，所述定滑轮的转轴与所述地线轴向垂直，当进行巡视时所述定滑轮的轮槽与所述地线配合。

3.根据权利要求2所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，其特征在于：

所述定滑轮有多个且大小均匀，所述多个定滑轮的转轴相互平行设置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，其特征在于：

所述无人机与辅助限高装置通过长度可调的至少一个连接件连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，其特征在于：所述开合机构包括驱动装置、能够开闭所述开口的开合臂、无线通信装置，所述无线通信装置与驱动装置输入端连接，所述驱动装置输出端与所述开合臂连接；所述无线通信装置用于接收远程控制信号并发送给驱动装置以使驱动装置控制所述开合臂开闭。

6.根据权利要求1-3任一项所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，其特征在于：所述辅助限高装置呈倒U形且开口在底部，所述U形的两侧边长度不同。

7.巡视输电线路的无人机高度控制方法，包括权利要求1所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，还包括如下步骤：

S1：所述无人机将辅助限高装置抬升至地线处；

S2：所述开合机构打开开口，所述图像采集装置开启，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置使地线从所述开口处进入辅助限高装置内部；

S3：所述开合机构关闭开口，所述无人机顺着所述地线长度方向运动以开始巡视输电线路；

S4：输电线路巡视结束时，所述图像采集装置关闭，所述开合机构打开开口，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置以离开地线。

8.巡视输电线路的无人机高度控制方法，包括权利要求4所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，还包括如下步骤：

S1：根据地线的高度将连接件的长度调整至合适范围，所述无人机通过所述连接件将辅助限高装置抬升至地线处；

S2：所述开合机构打开开口，所述图像采集装置开启，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置使地线从所述开口处进入辅助限高装置内部；

S3：所述开合机构关闭开口，所述无人机顺着所述地线长度方向运动以开始巡视输电线路；

S4：输电线路巡视结束时，所述图像采集装置关闭，所述开合机构打开开口，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置以离开地线。

9.巡视输电线路的无人机高度控制方法，包括权利要求5所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，还包括如下步骤：

S1：所述无人机将辅助限高装置抬升至地线处；

S2：所述无线通信装置接收到打开开口信号后，驱动装置控制开合臂进入打开开口状态，所述图像采集装置开启，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置使地线从所述开口处进入辅助限高装置内部；

S3：所述无线通信装置接收到关闭开口信号后，驱动装置控制开合臂进入关闭开口状态，所述无人机顺着所述地线长度方向运动以开始巡视输电线路；

S4：输电线路巡视结束时，所述图像采集装置关闭，所述无线通信装置接收到打开开口信号后，驱动装置控制开合臂进入打开开口状态，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置以离开地线。

10.巡视输电线路的无人机高度控制方法，包括权利要求6所述的巡视输电线路的无人机高度控制系统，还包括如下步骤：

S1：所述无人机将辅助限高装置抬升至地线处；

S2：所述开合机构打开开口，所述图像采集装置开启，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置让其U形长度较短的一侧边的外侧斜靠在地线上，所述无人机上升直到所述地线离开长度较短的一侧来到所述开口的下方，此时所述无人机下降直到所述地线进入辅助限高装置内部；

S3：所述开合机构关闭开口，所述无人机顺着所述地线长度方向运动以开始巡视输电线路；

S4：输电线路巡视结束时，所述图像采集装置关闭，所述开合机构打开开口，所述无人机调整所述辅助限高装置的位置以离开地线。