[发明专利]一种均流方法、均流装置、喷洒系统以及植保无人机

说明书

本发明涉及一种均流方法、均流装置、喷洒系统以及植保无人机，均流装置包括流量控制器和均流器；均流器包括一进液管、与其连通的若干个具有相同横截面积的出液管；流量控制器的输出口与均流器的进液管连接；所述方法包括：获取均流器的若干出液管的横截面积；获取与各个出液管连接的连接管之间的误差高度；获取流量控制器控制进入所述进液管的初始流量；根据横截面积、误差高度和所述初始流量，以控制均流装置的均流误差，使均流误差小于或等于预设阈值从而实现均流，其中，误差高度为所述连接管的最大高度差。

技术领域

本发明属于植保无人机领域，具体涉及一种均流方法、采用该均流方法的均流装置、采用该均流方法及均流装置的喷洒系统，以及应用该喷洒系统的植保无人机。

背景技术

植保无人机，是一种用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。一般的，为了实现大面积的喷洒，需要两个以上的喷头对农作物进行喷洒，但是，无人机在飞行过程中进行喷洒，不可避免得会遇到改变飞行轨迹或障碍物等情况，此时无人机飞行姿态会有所改变，无法保证多个喷头在同一水平面或者保持一定的水平位置关系，由于重力作用导致喷头之间的流量不同，喷洒在不同区域的药液量也不同，影响了喷洒效果，无法实现精准喷洒的目的。

目前，植保无人机行业现有的方案通常有以下两种：

1)由单泵+三通+2喷头实现，利用单泵加一个三通实现对两个喷头的分流，然而利用市面上的快拆三通，很难实现两个喷头的均流，在平放时，均流效果会好一点，但是三通的位置是无法保证绝对水平的，一方面，当工人安装三通结构的时候，放置位置没有绝对水平，无法保证从三通分出去的流量是均匀的；另一方面，当无人机在飞行作业时，姿态的改变也会影响三通的位置，无法保证均流。比如当三通的位置角度改变时，例如45°，由于重力作用，处于相对下面的通道中的水流量会远远多于上面的水流量，此时无法实现均流，大大影响了喷洒效果，使喷头两边农作物的喷洒药量不一致，不利于农作物的生长。甚至当角度只有5°左右的时候也很难保证两边均流；

2)双泵各1喷头，利用单泵独立控制喷头的流量，每个喷头都具有独立的泵，这样会容易控制均流，但是一方面，两个泵出厂时一致性很难达到5％以内的误差，也没有办法达到很好的均流效果，并且，随着农药的使用，两个泵的一致性更会受到影响，喷洒的一致性更容易受到影响，更有甚者，行业上使用几个泵，取决于总流量的需求，为了单单均流问题增加了一个泵，提高了成本。

综上，现有的均流装置，在无人机安装时或者改变姿态时，很容易使得两个喷头的流量差异性较大，无法实现均流，使得喷洒不均，引起药害。

鉴于此，提出一种流方法、均流装置、喷洒系统以及植保无人机是本发明所要研究的课题。

发明内容

本发明提供一种均流方法、均流装置、喷洒系统以及植保无人机，其目的是为了解决现有技术无法实现均流，使得喷洒不均，容易引起药害的问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种均流方法，应用于均流装置，所述均流装置包括流量控制器和均流器；所述均流器包括一进液管、与其连通的若干个具有相同横截面积的出液管；所述流量控制器的输出口与所述均流器的进液管连接；所述方法包括：

获取所述均流器的若干出液管的横截面积；

获取与各个出液管连接的连接管之间的误差高度；

获取所述流量控制器控制进入所述进液管的初始流量；

根据所述横截面积、所述误差高度和所述初始流量，以控制所述均流装置的均流误差，使所述均流误差小于或等于预设阈值从而实现均流，其中，所述误差高度为出液管连接的连接管的最大高度差。

上述技术方案中的有关内容解释如下：