[发明专利]一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法有效
申请号: | 201910074824.6 | 申请日: | 2019-01-25 |
公开(公告)号: | CN109781120B | 公开(公告)日: | 2023-04-14 |
发明(设计)人: | 许豪;高扬;刘江 | 申请(专利权)人: | 长安大学 |
主分类号: | G01C21/30 | 分类号: | G01C21/30;G01S19/12;G01S19/46;G01S19/45 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 徐文权 |
地址: | 710064 陕*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 同步 定位 构图 车辆 组合 方法 | ||
1.一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤一,通过移动站模块得到车辆移动过程中的实时经纬度坐标信息,通过基站模块获得伪距修正量;
步骤二,通过GPS坐标转换模块将实时经纬度坐标信息转换为地图坐标系下的坐标,并计算GPS在不同锁星数不同工作环境下的协方差矩阵,GPS坐标转换模块接收到实时经纬度坐标信息后,首先经过高斯-克吕格投影,得到投影后的utm坐标系下坐标信息,之后将投影后的utm坐标系下坐标信息与车辆在地图坐标系下的坐标进行平移旋转变换,得到GPS坐标在地图坐标系下的坐标;协方差矩阵通过以下方法获得:
利用GPS在不同环境下的锁星数和在该锁星数下的经纬度变化信息,得到在该锁星数时的协方差矩阵;
在不同的环境下进行测量,将锁星数进行阈值划分,相隔两个锁星为一个协方差矩阵,得到不同环境不同锁星数时协方差矩阵;
当GPS接收到经纬度信息和锁星数时,将该锁星数对应的协方差矩阵作为实时的协方差矩阵;
步骤三,结合伪距修正量对协方差矩阵进行修正,得到车辆的绝对定位坐标;
步骤四,通过激光SLAM定位模块感知车辆行驶环境,激光SLAM定位模块采用单线激光雷达,实时得到车辆相对坐标,通过CAN总线采集速度转角信息,得到行驶里程,根据行驶里程和实时相对坐标与现有地图进行实时扫描匹配,生成增量式地图,并在增量式地图上记录车辆行驶的相对坐标信息,增量式地图为二维栅格地图;
步骤五,根据车辆的绝对定位坐标和相对坐标信息,运用无损卡尔曼滤波算法进行融合,得到车辆最终的定位信息。
2.根据权利要求1所述的一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法,其特征在于,步骤一中,基站模块通过3G/4G无线网络通讯格式对数据进行收发。
3.根据权利要求1所述的一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法,其特征在于,步骤五中,无损卡尔曼滤波算法的预测值为车辆的绝对定位坐标,无损卡尔曼滤波算法的测量值为车辆行驶的相对坐标信息。
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