[发明专利]一种机器人仿生足部机构及双足机器人

权利要求书

1.一种机器人仿生足部机构，其特征在于，包括相互分离的前脚掌和后脚掌，前脚掌和后脚掌之间设置缓冲组件，所述缓冲组件一侧通过第一连杆机构与前脚掌相连，另一侧通过第二连杆机构与脚掌相连；

其中，前脚掌与第一连杆机构之间安装有用于控制行走幅度的活塞机构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述缓冲组件周向外侧具有连接部，缓冲组件下方安装主体支撑部。

3.根据权利要求2所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述缓冲组件包括弹簧和弹簧导套，所述主体支撑部具有导柱；

弹簧套设于导柱外侧并在弹簧导套与主体支撑部之间产生弹力。

4.根据权利要求3所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述弹簧导套包括套筒和其可拆卸连接的套筒盖，所述套筒远离套筒盖一端具有压板，压板内侧与弹簧一端接触。

5.根据权利要求3所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述主体支撑部包括与导柱相连的中心支撑，中心支撑两侧设有分别与前脚掌相连的第一连杆、与后脚掌相连的第二连杆；

所述导柱顶部安装有与弹簧导套滑动连接的滑动卡扣。

6.根据权利要求2所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述连接部包括中心连接件，中心连接件表面具有多个定位部，中心连接件两侧设有分别与第一连杆机构相连的第三连杆、与第二连杆机构相连的第四连杆。

7.根据权利要求6所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述连接部通过定位部与球形外壳相连。

8.根据权利要求1所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述活塞机构包括与第一连杆机构铰接的滑杆、与前脚掌铰接的导向筒，所述滑杆与导向筒滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种机器人仿生足部机构，其特征在于，所述后脚掌与前脚掌的底面具有若干相间的凸起与凹槽。

10.一种双足机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的仿生足部机构。