[发明专利]用于控制车辆行驶的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆行驶的方法，包括：

生成车辆的行驶场地的全局路径；

执行以下控制步骤：基于所述全局路径，生成所述车辆的当前位置的前方场地的局部路径，其中，局部路径跟随所述全局路径的方向，控制所述车辆沿局部路径行驶，直至到达局部路径的终点，确定所述车辆是否到达所述全局路径的终点，若所述车辆到达所述全局路径的终点，则结束所述控制步骤；

响应于确定所述车辆未到达所述全局路径的终点，继续执行所述控制步骤；

其中，所述全局路径是基于无人机上的摄像头获取航拍的行驶场地的二维图像生成的，局部路径是基于所述车辆上的摄像头获取拍摄的前方场地的二维图像生成的；

其中，所述基于所述全局路径，生成所述车辆的当前位置的前方场地的局部路径，包括：

获取所述车辆的当前位置的前方场地的二维图像；

基于前方场地的二维图像生成局部地图，其中，所述二维图像是双目图像，对所述双目图像进行图像匹配，得到所述双目图像的视差图，基于所述视差图，生成所述前方场地的深度图，对所述深度图进行三维重建，得到所述局部地图；

基于所述全局路径和局部地图进行路径规划，生成局部路径；

其中，所述确定所述车辆是否到达所述全局路径的终点，包括：

获取所述车辆的底盘的当前行驶里程和所述车辆的当前位置的前方场地的二维图像；

融合当前行驶里程和前方场地的二维图像确定所述车辆的当前位置；

确定当前位置与所述全局路径的终点的位置是否相同；

若相同，则确定所述车辆到达所述全局路径的终点；

若不相同，则确定所述车辆未到达所述全局路径的终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成车辆的行驶场地的全局路径，包括：

获取所述行驶场地的二维图像；

基于所述行驶场地的二维图像生成全局地图；

基于所述全局地图进行路径规划，生成所述全局路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述车辆沿局部路径行驶，直至到达局部路径的终点，包括：

确定所述车辆的底盘沿局部路径行驶时的速度序列；

基于速度序列，控制所述底盘的转向和位移，以及从所述车辆的底盘里程计实时获取所述底盘的当前行驶里程，基于所述速度序列中的当前速度对应的行驶里程和所述当前行驶里程进行闭环控制，以使所述底盘沿局部路径进行行驶。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，局部路径满足以下至少一项约束条件：所述车辆在局部路径上的朝向与所述车辆在所述全局路径的朝向之间的偏差在预设偏差范围内、局部路径偏离所述全局路径的距离在预设距离范围内、所述车辆沿局部路径行驶过程中不与障碍物碰撞。

5.根据权利要求1-3之一的方法，其中，所述车辆是无人自主工程车辆。