[发明专利]点云特征点提取方法、装置、存储介质、设备及系统

权利要求书

1.一种点云特征点提取方法，其特征在于，包括：

获取多线激光扫描仪采集到的单帧的点云数据；

将所述点云数据以所属激光线号为单位进行分组，得到多个点云数据队列；

对于每个点云数据队列，计算当前点云数据队列中每个激光点的点曲率，将点曲率满足预设要求的激光点作为特征点进行提取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据以所属激光线号为单位进行分组，得到多个点云数据队列，包括：

基于所述点云数据中的各激光点在局部坐标系中的三维坐标，计算所述各激光点的仰角，其中，所述局部坐标系以所述多线激光扫描仪为中心；

根据所述仰角计算所述各激光点所处的激光线号；

将所述点云数据以所属激光线号为单位进行分组，得到多个点云数据队列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据以所处激光线号为单位进行分组，得到多个点云数据队列之后，还包括：

对于每个点云数据队列，获取当前点云数据队列对应的激光扫描线上的起始激光点的位置和终止激光点的位置；

所述将点曲率满足预设要求的激光点作为特征点进行提取，包括：

基于所述起始激光点的位置和所述终止激光点的位置计算所述当前点云数据队列对应的扫描角度；

基于所述扫描角度将所述当前点云数据队列均分为第一预设数量的点云数据子队列；

对于每个点云数据子队列中的当前点云数据子队列，将点曲率满足预设要求的激光点作为特征点进行提取。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将点曲率满足预设要求的激光点作为特征点进行提取，包括：

将点曲率最大的第二预设数量的激光点作为特征点进行提取；或，

将点曲率超过预设曲率阈值的激光点作为特征点进行提取。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将点曲率最大的第二预设数量的激光点作为特征点进行提取，包括：

将点曲率最大的两个激光点作为边特征点进行提取；

将点曲率最大的第二预设数量的激光点作为面特征点进行提取。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将点曲率最大的第二预设数量的激光点作为面特征点进行提取之后，还包括：

对于每个面特征点，判断与当前面特征点相邻的第三预设数量的面特征点中，是否存在与所述当前面特征点之间的距离小于第一预设距离阈值的目标面特征点，若存在，则对所述目标面特征点进行剔除处理。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在将点曲率最大的第二预设数量的激光点作为面特征点进行提取之后，还包括：

采用预设滤波算法对所述面特征点进行采样滤波，以对所述面特征点进行抽稀处理。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算当前点云数据队列中每个激光点的点曲率，包括：

对于当前点云数据队列中的每个激光点，获取当前激光点前面的第五预设数量的相邻激光点和所述当前激光点后面的所述第五预设数量的相邻激光点，作为参考激光点；基于预设曲率计算公式，利用所述参考激光点计算所述当前激光点的点曲率。