[发明专利]车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆

说明书

本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于采集当前场景图像；所述主控单元用于：在所述当前场景图像的像素灰度值不在预设范围时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明车载控制装置根据环境光线决定控制策略，可以避免环境光线对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。

背景技术

如今，车位不足、停车难、缴费排队等问题困扰着都市车主。而自动代客泊车技术的出现可为停车场和车主提供的更高效的解决方案。配备智能基础设施的停车场，可减少停车间距以提升约20％的停车容量，为车主带来更多便捷的同时，也有利于整个停车场的基础设施的提供商，包括城市的管理者。除此之外，自动代客泊车技术还可实现车主多模交通的无缝换乘。比如从私家车道去赶地铁去赶飞机去赶火车，同时也可以实现场景的无缝换乘，从交通到可以去看电影，可以去购物等。

目前阶段在车场中控制车辆的方案有：

1、重场端、轻车端，场端方案采用多种采集技术，车端不需要感知功能，此方案缺点是需要对停车场进行改造，场端的多种采集需要一直进行，成本及设备的后期维护成本很高，推广难度比较大，车辆已经具备了一定的感知传感器，如果不用也造成一种浪费。

2、重车端、轻场端，在车端配备多种采集技术，但是存在对环境光线敏感的缺点，基于车端采集技术的定位方式不能一直准确工作。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车载控制装置，以根据环境光线决定控制策略，可以避免环境光线对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车载控制装置，所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于采集当前场景图像；所述主控单元用于：在所述当前场景图像的像素灰度值不在预设范围时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。

进一步的，所述主控单元还用于：在所述当前场景图像的像素灰度值处于所述预设范围时，使用通过所述车载定位单元得到的车端定位信息进行定位和/或避障。

进一步的，所述车载定位单元包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车速传感器、轮转角速度传感器和惯性传感器中的至少一者。

进一步的，使用所述场端定位信息进行避障包括：根据所述障碍物的位置坐标，确定所述障碍物的位置坐标周围预设距离形成区域为危险区域；控制所述车辆避开所述危险区域。

相对于现有技术，本发明所述的车载控制装置具有以下优势：

本发明所述的车载控制装置，使用车载定位单元采集当前场景图像，并根据当前场景图像的灰度值判断环境光线情况，在灰度值不在预设范围时，请求场端定位信息，以根据场端定位信息进行定位和/或避障。根据环境光线决定控制策略，可以避免环境光线对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。

本发明的另一目的在于提出一种场端定位装置，以在需要时提供精确的场端定位信息以便实现精准定位和/或避障。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：