[发明专利]在入口匝道上的车辆操作

说明书

本发明公开了确定(a)第一车辆在第一行车道的弯道上行驶，或(b)通过检测第二行车道确定第一行车道的行车道边界。进一步(c)通过确定第二车辆在与第一行车道相邻的第二行车道的车道上行驶来确定存在平行交通，或(d)通过检测第三车辆切向地向弯道移动来确定存在切向交通。根据确定同时存在(a)第一车辆在第一行车道上的弯道上行驶或(b)第一行车道的行车道边界中的至少一个和(c)平行交通或(d)切向交通中的至少一个，然后确定第一车辆在入口匝道上行驶。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆在入口匝道上的行驶的方法。本发明还涉及一种用于确定车辆在入口匝道上的行驶的装置。

背景技术

驾驶员辅助系统辅助驾驶员以改善驾驶舒适性和驾驶时的安全性。在此，相应的车辆环境的特性是各个可用功能的重要输入变量。关于驾驶员辅助系统，特别是高级驾驶员辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance System)，行车道和环境的特征或特性可能是使相应的ADAS功能相对于即将到来的操纵适应行车道或环境的特征的原因。

例如，如果驾驶员希望进入狭窄的间隙，确切地说取决于驾驶员是否在高速公路入口入口匝道上，可以改变车道变换辅助的功能。在高速公路入口匝道上行驶的情况下，该驾驶员和所有其他驾驶员都知道有关的驾驶员必须改变车道才能进入高速公路。因此，已经在高速公路上的驾驶员将要提供车道变换所需的间隙。因此，只要间隙的大小足够，驾驶员也可以使用狭窄的间隙进行切入。为了避免车道变换辅助装置在高速公路上行驶时的误解或相互矛盾的行为，因此在这种情况下相应地调整车道变换辅助装置的功能是有利的。调整所需的信息可以从电子地平线(EH-Electronic Horizon)获得。然而，这导致成本增加。

在US 7260465 B2和WO 2016173717 A1中描述了以用于速度控制的巡航控制装置调节车辆速度的方法，其中识别出向出口匝道的车道变换，并且车辆的速度相应地调整。在US 20120283942 A1中公开了一种导航系统，用于车道变换(特别是关于在高速公路上的行驶)，该导航系统确定其它车辆的位置和速度，并且为驾驶员显示用于并入另一车道的建议的速度。

发明内容

相对于所描述的背景，提供了一种用于确定车辆在第一行车道上的行驶的有利方法，该第一行车道是通向第二行车道的入口匝道。提供了一种在车辆的车道变换期间的有利的驾驶员辅助方法，以及一种用于确定车辆在第一行车道上的行驶的装置，该第一行车道是通向第二行车道的入口匝道，和一种车辆的车道变换辅助装置。

用于确定第一车辆在第一行车路(该第一行车路是通向第二行车路的入口匝道)上的行驶的方法包括以下步骤：确定车辆是否在弯道或弯路行驶。另外，确定是否存在来自第二行车道的、由第一车辆所行驶的行车道的行车道边界的终点。该行车道边界的终点尤其是可以检测的。进一步通过确定至少一个第二车辆是否以第一车辆的行驶方向在与第一车辆当前所行驶的行车道相邻的第二行车道的车道上行驶来确定是否存在平行交通。在进一步的步骤中，通过确定至少一个第二车辆是否切向地向第一车辆当前所行驶的弯道前进来确定是否存在切向的交通。如果确定了第一车辆在弯道的行驶或行车道边界的终点并且同时确定存在平行或切向的交通，则确定第一车辆在入口匝道上行驶。

在一个变型中，如果在第一时间点确定第一车辆在弯道中的行驶并且同时确定存在切向交通，并且在第二时间点确定了行车道边界的终点并且同时确定存在平行交通，则确定第一车辆在入口匝道上行驶。

本方法具有的优点是，仅在车辆中存在的传感器(特别是为现有驾驶员辅助系统提供的传感器)就可以用于确定车辆是否在入口匝道上。因此，避免了使驾驶员辅助系统适应(特别是使车道变换辅助系统适应)行驶到另一行车道时的情况的额外成本。

第二行车道可以是例如多车道的行车道，特别是快速路或高速公路。第二行车道的特征还在于，必须以特定的最小速度行驶和/或仅以高于50km/h的最大速度行驶，特别是高于80km/h的速度。