[发明专利]物体的三维信息获取方法和装置

权利要求书

1.一种物体的三维信息获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取包含待识别的物体的图像，根据所述图像提取所述物体的二维关键点，并确定与所述图像匹配的候选三维模型集合；

对所述候选三维模型集合的每个候选三维模型确定与所述二维关键点匹配的三维关键点，确定所述二维关键点满足预设约束充分条件，并根据所述三维关键点和所述二维关键点确定所述每个候选三维模型的多个第一参考姿态位置，获取所述每个候选三维模型在对应的所述多个第一参考姿态位置下和所述物体的多个重投影误差，并确定所述候选三维模型集合对应的第一重投影误差值集合；

确定所述第一重投影误差值集合中的最小重投影误差值对应的第一目标姿态位置和第一目标三维模型；

根据所述第一目标姿态位置和所述第一目标三维模型获取所述物体的三维信息；

若确定所述二维关键点不满足所述预设约束充分条件，则根据预设的提取策略提取所述图像中的参考物体的参考图像；

根据所述参考图像确定所述物体的地面约束信息，并根据所述地面约束信息、所述二维关键点和所述每个候选三维模型的所述三维关键点确定所述每个候选三维模型的多个第二参考姿态位置；

获取所述每个候选三维模型在对应的所述多个第二参考姿态位置下和所述物体的多个重投影误差值；

确定所述候选三维模型集合中的多个候选三维模型对应的第二重投影误差值集合，并确定所述第二重投影误差值集合中的最小重投影误差值对应的第二目标姿态位置和第二目标三维模型；

根据所述第二目标姿态位置和所述第二目标三维模型获取所述物体的三维信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述二维关键点满足预设约束充分条件，包括：

确定所述二维关键点的数量相对较多且不存在于所述物体的同一平面上。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述二维关键点不满足所述预设约束充分条件则根据预设的提取策略提取所述图像中的参考物体的参考图像，包括：

若所述二维关键点存在于所述物体的同一平面上，则识别所述图像中多个参考候选物体的参考候选图像；

识别所述多个参考候选图像中每个参考候选图像的二维关键点；

确定所述二维关键点不在所述参考候选物体的同一平面上的参考候选物体为所述参考物体。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述参考物体为多个时，所述提取所述图像中的参考物体的参考图像包括：

计算所述每个参考物体对应的二维关键点的平均值，以获取所述每个参考物体的参考中心点；

计算所述物体的所述二维关键点的平均值，获取所述物体的物体中心点；

计算所述物体中心点与每个参考中心点之间的距离绝对值；

比较多个所述参考物体对应的多个距离绝对值的大小，确定最小距离绝对值对应的目标参考物体，并提取所述目标参考物体的所述参考图像。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考图像确定所述物体的地面约束信息，并根据所述地面约束信息、所述二维关键点和所述每个候选三维模型的所述三维关键点确定所述每个候选三维模型的多个第二参考姿态位置，包括：

获取所述参考图像在竖直方向上的高度数据和在水平方向上的水平姿态数据；

根据预设估算算法和所述水平姿态数据确定所述物体的多个水平姿态估算数据；

根据所述二维关键点和所述每个候选三维模型的所述三维关键点的对应关系确定与所述多个水平姿态估算数据中每个水平姿态估算数据对应的法向量旋转角度；

根据所述多个水平姿态估算数据和与所述每个水平姿态估算数据对应的所述法向旋转角度确定所述每个候选三维模型的多个第二参考姿态位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设估算算法和所述水平姿态数据确定所述物体的多个水平姿态估算数据，包括：

获取所述参考图像的第一位置信息和所述图像的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定搜索方向；

将所述水平姿态数据作为最小二乘初值，根据所述最小二乘法沿所述搜索方向对所述最小二乘初值进行估算确定所述多个水平姿态估算值。