[发明专利]一种XY轴自动锁丝机的锁丝路径优化控制方法

说明书

一种XY轴自动锁螺丝机的路径优化控制方法，包括以下步骤：1)首先将器件固定在工作平台上，得出器件上螺丝孔的X坐标值表X₁,X₂,…,X_n和Y坐标值表Y₁,Y₂,…,Y_n，下标1到n表示坐标的输入顺序；2)根据输入的坐标值计算出每两个螺丝孔之间的距离，得出距离表；3)动态规划法找出最优锁丝路径，并记录下相对应锁螺丝的顺序，重新规划好为X坐标值表X₁′,X₂′,…,X_n′，Y坐标值表Y₁′,Y₂′,…,Y_n′。4)XY轴自动螺丝机按照(X₁′，Y₂′),(X₂′，Y₂′),…,(X_n′，Y_n′)的顺序定位每个螺丝孔位置，锁紧螺丝，由此一个器件加工完成；5)将X坐标值表和Y坐标值表倒序排列，即X_n′,X_n‑1′,…,X₁′和Y_n′,Y_n‑1′,…,Y₁′。本发明化XY轴自动锁丝机的工作路径，进一步提高工作效率。

技术领域

本发明涉及一种锁丝路径优化控制方法，尤其是一种XY轴自动锁丝机的锁丝路径优化控制方法，属于运动控制领域。

背景技术

近年来，随着国内生产水平加快了技术改造的步伐，自动螺丝机开始大量进入国内市场，取代普通电批，其速度快、效率高、安全性高，并且更能节省人工。

XY轴自动锁丝机控制系统主要通过控制工作平台XY轴的移动定位器件上的螺丝孔位置，螺丝由供料器吹到喷嘴上，喷嘴固定在Z轴上，通过控制Z轴和固定在Z轴上的电批锁紧螺丝。XY轴自动锁丝机可应用在多个领域，对手机、键盘、智能仪表、汽车零部件等多种器件进行自动锁丝。对于不同的器件，螺丝孔位置不同，这里通过XY轴自动锁丝机控制系统的手持器手动校准每个螺丝孔位置坐标，存储在控制器中，XY轴自动锁丝机根据存储的先后顺序自动锁紧螺丝。

手持器手动校准每个螺丝孔位置坐标并存储在控制器后，自动锁丝机只会根据螺丝孔坐标存储的先后顺序把工作平台上器件所有的螺丝进行锁紧。但是，对工作平台上器件的各个螺丝孔里的螺丝进行锁紧的顺序不同，XY轴所走过的路径长短是不同的，同时，传统的控制方法是一个器件的全部螺丝锁紧后，XY轴复位运动到第一个螺丝孔位置，但是XY轴自动锁丝机加工器件所需要螺丝是由供料器通过导管吹到喷嘴上，所以这段路径实际上是徒劳的。因此，需要一种XY轴自动锁丝机的路径优化控制方法，使XY轴所走过的路径最短，进一步提高自动锁丝机的工作效率。

发明内容

为了对XY轴自动锁丝机的工作路径进行优化，克服现有手动校准不能确保输入最优的锁丝顺序的缺点，克服现有XY轴自动锁丝机加工完器件后复位所走路径影响自动锁丝机效率的缺点，本发明提供了一种能优化XY轴自动锁丝机的工作路径，进一步提高工作效率的锁丝路径优化控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：

一种XY轴自动锁丝机的路径优化控制方法，所述方法包括以下步骤：

1)首先将器件固定在工作平台上，得出器件上螺丝孔的X坐标值表X₁,X₂,···,X_n和Y坐标值表Y₁,Y₂,···,Y_n，下标1到n表示坐标的输入顺序；

2)根据输入的坐标值计算出每两个螺丝孔之间的距离，得出距离表dis[1][1],dis[1][2],···,dis[n][n]，标号1到n表示螺丝孔的编号；