[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于：包括折叠单元及衣架输送单元，所述衣架输送单元将带有衣物的衣架输送至折叠单元处，所述折叠单元包括衣物输送装置和对衣物进行折叠的折叠平台，所述衣物输送装置用于从衣架上取下衣物并将衣物平铺在折叠平台处；

所述衣物输送装置包括移动机构和夹持机构，所述夹持机构固定在移动机构上，所述移动机构能够带动夹持机构运动；所述移动机构包括Z向移动机构，所述Z向移动机构带动夹持机构在垂直方向移动；

所述Z向移动机构包括第二运动部、Z向导轨及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部在Z向导轨上移动；所述Z向移动机构至少包括顶部限制位置和底部限制位置，第二运动部在顶部限制位置和底部限制位置之间移动，第二运动部位于顶部限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架上的衣物，第二运动部位于底部限制位置时保证将衣物与衣架脱离。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构可开合用于夹取和释放衣物。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构包括一根连接杆和两个夹持部，所述连接杆一端固定在移动机构的运动部位，并水平设置在折叠平台上方。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于：衣架的撑衣臂具有避让部，所述夹持部的设置位置与避让部匹配并能够夹持位于避让部的衣物。

5.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述移动机构至少包括X向移动机构，所述X向移动机构带动夹持机构水平方向移动。

6.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于：所述X向移动机构包括第一运动部、X向导轨和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动第一运动部在X向导轨上移动。

7.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于：所述X向移动机构至少包括第一限制位置和第二限制位置，第一运动部在第一限制位置和第二限制位置之间移动，第一运动部位于第一限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架上的衣物，第一运动部位于第二限制位置时保证将衣物释放在折叠平台指定位置。

8.一种如权利要求1-7任一所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述叠衣机具有衣架收折位置，叠衣机在衣架位于衣架收折位置时，控制夹持机构开闭夹持衣架上的衣物，并在衣架收折后移动夹持机构令衣物与衣架脱离；

叠衣机驱动Z向移动机构令衣物和衣架脱离，具体地，叠衣机开启第二电机带动第二运动部向下运动使得夹持机构带动衣物向下运动，当衣物顶部与衣架收折的撑衣臂底部完全脱离时停止Z向移动。

9.根据权利要求8所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：当衣物与衣架脱离后，叠衣机驱动X向移动机构在折叠平台上拖动衣物，具体地，叠衣开启第一电机带动衣物向折叠平台另一侧移动，当第一运动部达到第二限制位置时停止移动，叠衣机控制夹持机构释放衣物令衣物平铺在折叠平台。