[发明专利]一种主跟制鞋专用装置

说明书

本发明涉及一种主跟制鞋专用装置，包括三轴悬臂装置、同步装置、加热装置和输送装置，三轴悬臂装置的Z轴底部设置有固定件，固定件上设置有竖向定位槽和横向定位槽，拾取装置固定在槽中，并可通过紧固在槽的不同位置实现调节；竖向定位槽和横向定位槽对称设置；与真空吸盘连接的气管上设置有气流检测装置用于判断主跟是否抓取成功；同步装置包括承载装置、支撑联接装置、承载装置输送轨道以及同步控制装置；本发明不但可以实现对不同尺寸主跟的稳定拾取，还能够将主跟准确的同步同速放置在运动的加热炉输送装置上，便于后续工序的顺利进行。

技术领域

本发明属于制鞋设备领域，具体涉及一种专用于主跟制鞋的装置。

背景技术

制鞋工艺包括胶粘、线缝、粘缝、注射、模压和硫化工艺等，传统的制鞋工序大多是通过人工完成，随着机械自动化的发展，大部分鞋厂和部分作坊采用机器代替部分人工，但是即使采用了环形流水线生产，大部分工序仍然由人工操作，并未改变其劳动密集型产业的性质，其中鞋体各部件的传送稳定性和准确性是制约其发展的关键。

在构成鞋体的各部件当中，主跟是处于鞋后帮帮面和帮里之间的零件，一般使用粘合剂将二者粘合在一起，形成鞋帮后部的整体结构，主跟对于鞋帮具有补强和成型作用，保护踝骨免受伤害。主跟成型之前需要进行加热软化以提高塑性，然而在现有的流水作业中，主跟是成垛码放的，需要依靠人工逐个将其放置在链辊上加热并随后成型，人工放置的速度较慢，且难以保证主跟之间的间距，此外长期高温辐射对于操作工的身体健康会造成不良影响；如果采用如ABB公司等生产的多轴工业机器人，虽然可以实现对各种复杂零件的抓取，但是造价昂贵且卡爪设计复杂，而且当机械手将物料放置在运动中的传送带上时，由于两者的速度差，会使物料产生一定的偏移从而影响后续工序。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种主跟制鞋专用装置，不但可以实现对不同尺寸主跟的稳定拾取，还能够将主跟准确的同步同速放置在运动的加热炉输送装置上，便于后续工序的顺利进行。

为实现上述目的，本发明提供一种主跟制鞋专用装置，包括三轴悬臂装置、同步装置、加热装置和输送装置；所述三轴悬臂装置设置在同步装置的一侧，所述同步装置设置在输送装置的上方，所述输送装置穿过加热装置；所述三轴悬臂装置包括与直角坐标系对应的X轴、Y轴和Z轴运动副以及相应的驱动装置，所述驱动装置可以是伺服电机；所述Z轴运动副的下端固设有固定件，所述固定件上设置有位置可调的多个拾取装置以实现对不同尺寸的主跟的抓取。

作为上述技术方案的一种优选，所述固定件通过螺纹连接的方式与Z轴运动副下端固定连接。所述固定件上设置有竖向定位槽和横向定位槽，定位槽呈细长腰形，所述拾取装置固定在槽中，并可通过紧固在槽的不同位置实现调节。

作为上述技术方案的一种优选，所述竖向定位槽的数量为1个，所述横向定位槽的数量为2个且相对于竖向定位槽为对称设置，三个定位槽中的拾取装置固定位置分别对应于主跟的顶部定位点和两侧定位点。

作为上述技术方案的一种优选，所述固定板的两个横向定位槽的圆弧圆心间距最近为30mm, 最远为150mm,即横向单侧可调节范围为60mm，竖向定位槽的两侧圆弧圆心间距为80mm，由于竖向定位槽的两弧圆心连线相对于横向定位槽的中心线对称，因此无论主跟正反放置，均可对应调节竖向定位槽中拾取装置的位置而实现对主跟的抓取，增强了三轴悬臂的适应性。

作为上述技术方案的一种优选，所述拾取装置为负压吸附装置，更进一步的优选为真空吸盘。负压或真空产生设备在本领域很常见，可单独设置真空泵，也可以直接使用厂房的空压机通过换向实现，在此不做赘述。

作为上述技术方案的一种优选，与真空吸盘连接的气管上设置有气流检测装置，该检测装置通过检测气体流速的大小判断主跟是否吸取上；当抓取失败时由拾取控制装置发送信号实现二次抓取。