[发明专利]一种单体拼接式弹性管道机器人

权利要求书

1.一种单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：由N个单体机器人拼接而成；所述单体机器人包括呈“V”型的本体以及设置在本体三个端点的驱动模块；所述本体由两个弹性部组成，两个弹性部的一端固定连接形成固定部；所述弹性部由弹性材料制成；每个驱动模块都包括相互连接的驱动单元和行动轮，所述驱动单元用于产生驱动力并带动驱动轮转动；其中，N为正整数。

2.如权利要求1中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：当N≥2时，该单体拼接式弹性管道机器人由若干个相邻的单体机器人相互拼接而成；由单个的单体机器人的其中一个弹性部远离固定部的一端和与之相邻单个的单体机器人的其中一个弹性部远离固定部的一端拼接而成；相互拼接的两个弹性部共用同一个驱动模块。

3.如权利要求1中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：所述驱动模块通过弹性装置设置在本体上。

4.如权利要求3中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：所述弹性模块为带有套管的螺旋弹簧，所述套管套设在螺旋弹簧外侧。

5.如权利要求1中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：所述驱动模块包括一个驱动单元以及分设在驱动单元两侧的驱动轮。

6.如权利要求1中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：还包括设置在车身上的用于检测障碍物的传感器，以及用于控制驱动模块动作的主控制器，所述传感器采集障碍物信息后发送给主控制器，主控制器控制驱动模块进行原地平转或者螺旋前进，以跨越障碍。

7.如权利要求6中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：每个所述驱动模块都对应地设有一个传感器，一个或多个传感器采集到障碍信息时，均发送给主控制器，主控制器控制驱动模块原地平转调整车身至所有传感器采集到无障碍，螺旋前进跨越障碍。

8.如权利要求6中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：每个所述行动轮都对应地设有一个传感器，一个或多个传感器采集到障碍信息时，均发送给主控制器，主控制器控制驱动模块原地平转调整车身至所有传感器采集到无障碍，螺旋前进跨越障碍。

9.如权利要求2中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：N＝2，该单体拼接式弹性管道机器人由两个单体机器人拼接组成，整体呈“M”型；两个单体机器人相拼接处共用一个驱动模块。

10.如权利要求9中所述的单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：所述驱动模块包括一个驱动单元以及分设在驱动单元两侧的驱动轮；该单体拼接式弹性管道机器人共由4个弹性部、5个驱动单元以及10个行动轮组成。