[发明专利]一种在腔内曲面移动的螺旋机器人在审
| 申请号： | 201910080854.8 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109578747A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 王宇俊;方灿;王强;王文平 | 申请（专利权）人： | 西南大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400715*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 障碍物 腔内 车身 狭窄空间 行动轮 移动 机器人领域 移动机器人 应用范围广 越障机器人 机身形状 连接装置 螺旋机器 螺旋前进 螺旋曲面 螺旋形状 螺旋运动 人本发明 时机器人 狭窄管道 移动设备 正常运动 螺旋形 越障车 机身 平转 保证 驱动 | ||
1.一种在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：由呈螺旋形的车身以及由连接装置设置在车身上的若干个行动轮组成，所述行动轮用于驱动所述车身在腔内进行螺旋前进和/或原地平转。
2.如权利要求1中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：所述行动轮设有3个或3个以上，且均匀分布在车身上。
3.如权利要求1中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：所述连接装置为弹性装置。
4.如权利要求3中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：所述弹性装置为带有套管的螺旋弹簧，所述螺旋弹簧设置在所述套管内部，其一端连接所述车身、另一端连接所述行动轮。
5.如权利要求1中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：每个行动轮上都设有用于驱动该行动轮转动和转向的驱动装置，所述驱动装置设置在所述车身内部。
6.如权利要求1中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：所述车身由1～2圈螺旋组成。
7.如权利要求1中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：所述车身由弹性材料制成。
8.如权利要求2中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：所述行动轮分为两组，分别为A组行动轮及B组行动轮，A组行动轮用于在腔内驱动车身进行螺旋前进；B组行动轮用于在腔内驱动车身进行原地平转。
9.如权利要求8中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：还包括设置在车身上的用于检测障碍物的传感器，以及用于控制行动轮动作的主控制器，所述传感器采集障碍物信息后发送给主控制器，主控制器控制B组行动轮原地平转调整车身至该传感器采集到无障碍，而后B组行动轮停止转动、A组行动轮转动，带动车身螺旋前进跨越障碍。
10.如权利要求9中所述的在腔内曲面移动的螺旋机器人，其特征在于：每个所述行动轮都对应地设有一个传感器，一个或多个传感器采集到障碍信息时，均发送给主控制器，主控制器控制B组行动轮原地平转调整车身至所有传感器采集到无障碍，而后B组行动轮停止转动、A组行动轮转动，带动该行动轮螺旋前进跨越障碍。
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