[发明专利]遥控作业车辆的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，包括：

车辆运动单元，用于驱动车辆运动；

第一控制器，与所述车辆运动单元信号连接，能够接收遥控信号，并按照所述遥控信号对应的指令对所述车辆运动单元进行控制；

信息采集单元，采集反映车辆的运动信息及车辆周边的环境信息；和

第二控制器，分别与所述信息采集单元、所述车辆运动单元以及所述第一控制器信号连接，能够处理由所述信息采集单元所采集的车辆的运动信息及车辆周边的环境信息，并根据处理结果控制所述车辆运动单元使车辆自动返回；

其中，所述第二控制器包括：

返回模块，控制所述车辆运动单元使车辆自动返回；和

第一判断模块，判断所述第一控制器能否正常接收遥控信号，并在无法正常接收遥控信号时，触发所述返回模块。

2.根据权利要求1所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述第二控制器包括：

第二判断模块，判断车辆是否到达设定位置，并在车辆到达设定位置时关闭所述第一判断模块，在车辆未到达设定位置时开启所述第一判断模块。

3.根据权利要求1所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述信息采集单元包括：

定位模块，用于采集车辆的定位信息；

所述返回模块包括：

第一返回单元，根据所述车辆的定位信息，控制所述车辆运动单元使车辆自动返回。

4.根据权利要求1所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述信息采集单元包括：

扫描模块，用于通过扫描采集车辆周边环境的空间位置信息；和

图像采集模块，用于通过拍摄采集车辆周边环境的图像信息；

所述返回模块包括：

第二返回单元，根据车辆周边环境的空间位置信息和图像信息对车辆进行定位，并按照生成的返回路径控制所述车辆运动单元使车辆自动返回。

5.根据权利要求4所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述第二控制器包括：

构图模块，能够由所述车辆周边的图像信息提取环境特征点，并将所述环境特征点与所述车辆的定位信息及所述车辆周边的空间位置信息结合，绘制车辆周边环境的环境地图；

储存模块，将初始位置下车辆的定位信息作为初始定位信息储存，并将由所述构图模块得到的环境特征点和环境地图分别作为历史环境特征点和历史环境地图进行储存；和

路径计算模块，根据所述初始定位信息以及所述环境地图，计算出车辆返回至初始位置的返回路径；

其中，所述第二返回单元被配置为在定位车辆时，使所述构图模块提取的环境特征点与所述储存模块记录的历史环境特征点相匹配。

6.根据权利要求5所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述信息采集单元包括：

定位模块，用于采集车辆的定位信息；

所述返回模块包括：

第一返回单元，根据所述车辆的定位信息，按照所述返回路径控制所述车辆运动单元使车辆自动返回；

所述第二控制器还包括：

第三判断模块，判断所述定位模块是否正常工作，并在所述定位模块正常工作时开启所述第一返回单元，在所述定位模块非正常工作时开启所述第二返回单元。

7.根据权利要求6所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述第二控制器包括：

闭环检测模块，在所述第一返回单元或所述第二返回单元开启时，将所述环境特征点与所述历史环境特征点进行比对，并在所述环境特征点与所述历史环境特征点不一致时，更新所述储存模块中记录的环境地图。

8.根据权利要求5所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述第二控制器包括：

惯性测量模块，用于采集车辆的姿态信息，并且在所述姿态信息改变时，使所述构图模块更新所述环境地图。

9.根据权利要求3所述的遥控作业车辆的控制系统，其特征在于，所述定位模块包括：

卫星定位装置，能够接收卫星定位信号并计算得到车辆的位置信息。