[发明专利]一种多边形地块分割方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明涉及无人机植保领域，公开了一种多边形地块分割方法、装置、存储介质及电子设备，通过获取设定的无人机初始喷洒航向、喷洒幅宽、地块边界顶点及障碍物边界顶点的位置，将所述经纬度坐标转换为平面坐标，根据所述初始喷洒航向、所述地块边界点的位置以及初始喷洒点的位置确定x轴及y轴方向；根据地块分割扫描方向对地块边界顶点及障碍物边界顶点进行排序；对排序后的地块边界顶点及障碍物边界顶点进行地块分割扫描，以将作业地块分割为多个子区域，并生成子区域邻接图；根据无人机喷洒航向，将对平面坐标进行反向旋转，以获取并存储分割后的子区域的边界信息。本发明可将包含任意多边形障碍物的任意多边形地块分割为若干简单的多边形地块，使得利用现有规划方法可实现对每一分割后地块的覆盖喷洒作业，继而实现对任意多边形地块的喷洒作业。

技术领域

本发明涉及无人机植保领域，尤其涉及一种多边形地块分割方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

无人机植保即利用无人机进行农林植物保护作业，作业时通常采用自主飞行模式(即无人机根据设定的航线自动飞行)或者半自主飞行模式(由驾驶员通过遥控器控制无人机飞行)。对于自主飞行模式而言，航线规划是作业前一个重要的准备步骤。航线规划指的是计算机软件系统根据农田地块的坐标(通常是地块的平面投影坐标信息)，计算出一条覆盖整个地块的合理的航线。

在进行航线规划之前，需要考虑地块内和地块附近是否存在障碍物，并对地块进行分割，以便更好的规划无人机的飞行航线，现有技术中的地块分割方式仅适用于凸多边形地块边界及障碍物边界的情况，而对于地块边界及障碍物为非凸多边形的情况无法适用。

发明内容

本发明提供一种多边形地块分割方法，解决现有技术中的地块分割方式仅适用于凸多边形地块边界及障碍物边界，而对于非凸多边形地块边界及障碍物边界无法适用的技术问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种多边形地块分割方法，用于无人机，包括：

获取设定的无人机初始喷洒航向、喷洒幅宽、地块边界顶点及障碍物边界顶点的位置，将所述经纬度坐标转换为平面坐标，根据所述初始喷洒航向、所述地块边界点的位置以及初始喷洒点的位置确定x轴及y轴方向，其中，所述初始喷洒航向为x轴正方向；

根据地块分割扫描方向对地块边界顶点及障碍物边界顶点进行排序；

对排序后的地块边界顶点及障碍物边界顶点进行地块分割扫描，以将作业地块分割为多个子区域，并生成子区域邻接图，其中，作业地块为地块区域中除去障碍物的区域；

根据无人机喷洒航向，将对平面坐标进行反向旋转，以获取并存储分割后的子区域的边界信息，其中，子区域的边界信息为子区域的边界顶点的坐标集合。

一种多边形地块分割装置，用于无人机，包括：

获取模块，用于获取设定的无人机初始喷洒航向、喷洒幅宽、地块边界顶点及障碍物边界顶点的位置，将所述经纬度坐标转换为平面坐标，根据所述初始喷洒航向、所述地块边界点的位置以及初始喷洒点的位置确定x轴及y轴方向，其中，所述初始喷洒航向为x轴正方向；

排序模块，用于根据地块分割扫描方向对地块边界顶点及障碍物边界顶点进行排序；

分割扫描模块，用于对排序后的地块边界顶点及障碍物边界顶点进行地块分割扫描，以将作业地块分割为多个子区域，并生成子区域邻接图，其中，作业地块为地块区域中除去障碍物的区域；

存储模块，用于根据无人机喷洒航向，将对平面坐标进行反向旋转，以获取并存储分割后的子区域的边界信息，其中，子区域的边界信息为子区域的边界顶点的坐标集合。

一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实现上述多边形地块分割方法。