[发明专利]一种宇航员空间操控训练系统

权利要求书

1.一种宇航员空间操控训练系统，其特征在于，包括机械臂(1)、人体外骨骼系统(2)、虚拟现实头戴显示器(3)和控制台；

机械臂(1)为多自由度机械臂，一端固定，另一端设置末端执行器，末端执行器通过固联机构连接人体外骨骼系统(2)；机械臂(1)、人体外骨骼系统(2)和虚拟现实头戴显示器(3)均与控制台连接；

人体外骨骼系统(2)用于辅助人体各关节的运动，捕获人体操作动作，为人体提供触觉反馈；

虚拟现实头戴显示器(3)用于呈现虚拟的太空环境和操控对象；

控制台接收机械臂(1)、人体外骨骼系统(2)和虚拟现实头戴显示器(3)的反馈信息，并对反馈信息进行综合分析处理形成命令信息，然后将命令信息传输给机械臂(1)、人体外骨骼系统(2)和虚拟现实头戴显示器(3)。

2.根据权利要求1所述的宇航员空间操控训练系统，其特征在于，所述固联机构包括固联机构本体(5)；固联机构本体(5)上设置末端执行器安装孔(6)，末端执行器安装孔(6)用于安装末端执行器；固联机构本体(5)侧边上设置四个凸起，每个凸起上均设置三个外骨骼定位孔(7)，外骨骼定位孔(7)与人体外骨骼系统(2)连接。

3.根据权利要求1所述的宇航员空间操控训练系统，其特征在于，所述机械臂(1)为六自由度的机械臂或大于六自由度的机械臂。

4.根据权利要求1所述的宇航员空间操控训练系统，其特征在于，所述人体外骨骼系统(2)上安装有惯性传感器和力及力矩传感器，惯性传感器和力及力矩传感器均连接控制台；

惯性传感器用于采集宇航员各肢体及关节的运动状态信息；

力及力矩传感器用于采集人体外骨骼系统(2)各关节力矩信息及人体外骨骼系统(2)与人体之间的相互作用力信息。

5.根据权利要求1所述的宇航员空间操控训练系统，其特征在于，所述虚拟现实头戴显示器(3)为虚拟现实头盔或虚拟现实眼镜。

6.根据权利要求1所述的宇航员空间操控训练系统，其特征在于，所述虚拟现实头戴显示器(3)通过有线或无线通讯方式连接控制台。

7.根据权利要求1所述的宇航员空间操控训练系统，其特征在于，所述控制台为电子计算机。