[发明专利]目标跟踪方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，属于图像处理技术领域。本发明提供的目标跟踪方法、装置及电子设备，可以通过获取包含待跟踪的目标对象的参考图像，然后对参考图像进行特征提取，得到目标对象的特征模板，根据特征模板，确定目标对象在当前视频图像帧中的图像坐标，进而确定目标对象的世界坐标。与现有技术的连通域轮询的方法相比，该方法的计算量小，计算速度快，可以提高目标跟踪的效率。

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，尤其是涉及一种目标跟踪方法、装置及电子设备。

背景技术

在航天任务等一些应用中，为了更准确地对目标对象进行跟踪，通常在目标对象上设置靶标，通过图像处理的方式跟踪靶标。现有的目标跟踪方法主要采用如下步骤实现跟踪：对视频中的图像帧进行二值化处理和滤波等操作，得到噪声较少的二值图像，再通过全图范围的连通域轮询的方式筛选符合预设条件的连通域，该连通域即为目标对象对应的连通域，如果目标对象为靶标，预设条件可以根据靶标的几何形状或面积等参数确定。根据筛选出的连通域在二值图像中的坐标可以确定目标对象的图像坐标，再根据目标对象的图像坐标可以进一步确定目标对象的世界坐标。

采用上述方法进行目标跟踪时，对于视频中的每一个图像帧，都要进行一次二值化处理和连通域轮询计算，计算过程复杂，计算量大，因此会消耗较长的时间。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置及电子设备，可以提高目标跟踪的效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：

获取包含待跟踪的目标对象的参考图像；

对所述参考图像进行特征提取，得到所述目标对象的特征模板；

根据所述特征模板，确定所述目标对象在当前视频图像帧中的图像坐标；所述当前视频图像帧为待处理视频中包含所述目标对象的图像帧；

根据所述目标对象的图像坐标和采集所述待处理视频的图像采集设备的标定参数，确定所述目标对象的世界坐标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，

获取包含待跟踪的目标对象的参考图像的步骤，包括：

将所述待处理视频中的图像帧展示给用户；

接收用户在所述待处理视频中的图像帧中选定的跟踪框；所述跟踪框中包含待跟踪的目标对象；

将所述跟踪框内的图像作为所述目标对象的参考图像。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，对所述参考图像进行特征提取，得到所述目标对象的特征模板的步骤，包括：

将所述参考图像输入特征提取模型中，得到所述目标对象的参考特征；所述目标对象的参考特征至少包括以下之一或组合：方向梯度直方图特征、颜色特征、深度特征；

根据所述目标对象的参考特征，生成所述目标对象的特征模板。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述特征提取模型包括并行的方向梯度直方图提取子模型、颜色特征提取子模型和/或深度特征提取子模型；将所述参考图像输入特征提取模型中，得到所述目标对象的参考特征的步骤，包括以下子步骤之一或组合：

通过所述方向梯度直方图提取子模型，从所述参考图像中提取所述目标对象的方向梯度直方图特征；

通过所述颜色特征提取子模型，从所述参考图像中提取所述目标对象的颜色特征；