[发明专利]传感器攻击检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种传感器攻击检测方法，其特征在于，所述传感器攻击检测方法包括以下步骤：

获取各传感器采集到的速度数据，并对所述速度数据进行归一化处理，且获取预设的攻击检测模型；

将经过归一化处理后的速度数据输入所述攻击检测模型中，得到所述速度数据对应的目标规律性评分；

依据所述目标规律性评分，判断所述各传感器中是否存在传感器被攻击；

将经过归一化处理后的速度数据输入所述攻击检测模型的数据重构子模型中，得到所述速度数据在所述数据重构子模型下的第一规律性评分；

将经过归一化处理后的速度数据输入所述攻击检测模型的数据预测子模型中，得到所述速度数据在所述数据预测子模型下的第二规律性评分；

依据所述第一规律性评分和所述第二规律性评分，确定所述速度数据的目标规律性评分；

第一规律性评分按以下公式计算：

其中，g(x)为第一规律性评分，x输出的重构速度数据，e(x)为输出的重构速度数据的重构误差，且其中，n是经过的时间步长的个数，p是采样频率，x_ki是经过归一化后的速度数据，为输出的重构速度数据；

所述第二规律性评分的计算方式与所述第一规律性评分的计算方式相同；

所述数据重构子模型由编码器和重构解码器组成，所述数据预测子模型由编码器和预测解码器组成，所述编码器包含多个卷积长短记忆神经网络层，所述重构解码器包含多个卷积长短记忆神经网络层和一个卷积滤波器，所述预测解码器包含多个卷积长短记忆神经网络层和一个卷积滤波器；且所述预测解码器将预测结果重新输入至解码器第一层，为下一次预测提供前置条件作为参考。

2.如权利要求1所述的传感器攻击检测方法，其特征在于，对所述速度数据进行归一化处理的步骤包括：

获取预设的归一化范围区间、归一化公式、最大速度组和最小速度组；

依据所述归一化范围区间、所述归一化公式、所述最大速度组和所述最小速度组，对所述速度数据进行归一化处理。

3.如权利要求1所述的传感器攻击检测方法，其特征在于，依据所述第一规律性评分和所述第二规律性评分，确定所述速度数据的目标规律性评分的步骤包括：

获取所述第一规律性评分对应的第一权重系数，并用所述第一权重系数乘以所述第一规律性评分，得到第一权重规律性评分；

获取所述第二规律性评分对应的第二权重系数，并用所述第二权重系数乘以所述第二规律性评分，得到第二权重规律性评分；

将所述第一权重规律性评分与所述第二权重规律性评分之和确定为所述速度数据的目标规律性评分。

4.如权利要求1所述的传感器攻击检测方法，其特征在于，依据所述目标规律性评分，判断所述各传感器中是否存在传感器被攻击的步骤包括：

判断所述目标规律性评分是否小于或等于预设阈值；

若所述目标规律性评分小于或等于预设阈值，则确定所述各传感器中存在传感器被攻击；

若所述目标规律性评分大于预设阈值，则确定所述各传感器均未被攻击。

5.如权利要求1-4中任一项所述的传感器攻击检测方法，其特征在于，依据所述目标规律性评分，判断所述各传感器中是否存在传感器被攻击的步骤之后，还包括：

若所述各传感器中存在传感器被攻击，则获取预设的攻击分类器；

将经过归一化后的速度数据输入至所述攻击分类器，得到传感器攻击类型；

依据所述传感器攻击类型，确定防御策略，并执行所述防御策略。