[发明专利]自主组装的模块化机器人

权利要求书

1.一种自主组装的模块化机器人，其特征是：包括头部模块(1)以及与头部模块(1)相连接的身体模块(2)；其中，

头部模块：用于装载传感器并引导身体模块；包括功能舱子模块(3)、偏航关节子模块(4)，所述的功能舱子模块(3)和偏航关节子模块(4)通过上连接板Ⅰ(5)、下连接板Ⅰ(6)、法兰Ⅰ(7)以及轴承Ⅰ(8)相连接；

身体模块：用于和头部模块(1)一起彼此连接构成蛇形机器人或者相互分离组成多智能体系统；包括偏航关节子模块(4)、整体俯仰子模块(29)；所述的偏航关节子模块(4)、整体俯仰子模块(29)通过上连接板Ⅱ(51)、下连接板Ⅱ(61)、法兰Ⅱ(71)以及轴承Ⅱ(81)相连接；

功能舱子模块(3)包括相机(9)、相机支架(10)、舱盖(11)、舱身(12)、舱底(13)、电池Ⅰ(14)、开关Ⅰ(15)、两个同轴被动轮Ⅰ(16)以及稳压模块Ⅰ(17)；其中相机(9)通过相机支架(10)固定在舱身(12)前端，电池Ⅰ(14)和稳压模块Ⅰ(17)固定在舱底(13)，为偏航关节子模块(4)提供稳定电源输入；

偏航关节子模块(4)包括偏航外壳(18)、舵机支架Ⅰ(19)、偏航舵机(20)、无线通信模块(21)、主控板(22)、偏航底座(23)、同轴电机(24)、电机驱动器(25)、滚转舵机(26)、插销(27)以及两个同轴主动轮(28)；其中偏航舵机(20)固定在舵机支架Ⅰ(19)上，无线通信模块(21)、主控板(22)，同轴电机(24)、电机驱动器(25)、滚转舵机(26)固定在偏航底座(23)内，插销(27)和滚转舵机(26)的输出轴相连，偏航外壳(18)、舵机支架Ⅰ(19)、偏航底座(23)固定连接。

2.根据权利要求1所述的自主组装的模块化机器人，其特征是：整体俯仰子模块(29)包括连接体(30)、俯仰关节子模块(31)、上连接板Ⅱ(51)、下连接板Ⅱ(61)、法兰Ⅱ(71)以及轴承Ⅱ(81)；其中连接体(30)包括左连接板(32)、右连接板(33)、连接件(34)、两个同轴被动轮Ⅱ(161)、法兰Ⅲ(711)以及轴承Ⅲ(811)；所述的俯仰关节子模块(31)通过左右连接板(32、33)与连接件(34)相连。

3.根据权利要求2所述的自主组装的模块化机器人，其特征是：俯仰关节子模块(31)包括俯仰外壳(35)、舵机支架Ⅱ(191)、俯仰舵机(36)、电池Ⅱ(141)、电池Ⅲ(37)、稳压模块Ⅱ(171)、俯仰底座(38)以及开关Ⅱ(151)；俯仰舵机(36)固定在舵机支架Ⅱ(191)上，电池Ⅱ(141)、电池Ⅲ(37)、稳压模块Ⅱ(171)固定在俯仰底座(38)内，俯仰外壳(35)、舵机支架Ⅱ(191)、俯仰底座(38)固定连接。

4.根据权利要求3所述的自主组装的模块化机器人，其特征是：俯仰舵机(36)的输出轴与左连接板(32)、法兰Ⅲ(711)相连接；俯仰底座(38)的被动轴与右连接板(33)、轴承Ⅲ(811)相连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自主组装的模块化机器人，其特征是：所述的模块化机器人包括一个头部模块(1)以及三个或三个以上相同的身体模块(2)组装为一体。