[发明专利]电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人

权利要求书

1.一种电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人，其特征在于，包括机身躯干机构、旋转机构、抱紧吸附机构及清洗机构，其中，

所述机身躯干机构包括机身主筒及对称设置的螺旋桨固定支架，所述螺旋桨固定支架固定于所述机身主筒上；第一螺旋桨推进器与第二螺旋桨推进器分别固定于所述螺旋桨固定支架上，且所述第二螺旋桨推进器的旋转轴线呈八字形倾斜设置；所述机身主筒的一端设有第一端盖、另一端设有第二端盖，所述第二端盖的中心处设有旋转轴与躯干旋转驱动件，所述躯干旋转驱动件与所述旋转轴的一端连接，用于驱动所述机身躯干机构绕所述旋转轴转动；

所述旋转机构包括旋转支架与旋转轨道，所述旋转支架包括第一旋转支架板、第二旋转支架板与第三旋转支架板，所述第二旋转支架板的两端分别与所述第一旋转支架板、第三旋转支架板连接；所述旋转轴的另一端与所述第二旋转支架板的中心处连接；所述旋转轨道嵌在所述旋转支架的另一端，所述第一旋转支架板与所述第三旋转支架板之间设有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置驱动所述旋转机构绕所述旋转轨道转动；

所述抱紧吸附机构包括结构相同的第一电磁吸附组件与第二电磁吸附组件，所述第一电磁吸附组件与所述第二电磁吸附组件分别固定于所述旋转轨道的两端；

所述清洗机构固定于所述旋转支架靠近所述机身躯干机构的一端，用于发射高压水射流。

2.根据权利要求1所述的电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人，其特征在于，所述第一旋转支架板与所述第三旋转支架板之间依次设有第一滑道固定组件与第二滑道固定组件，所述旋转轨道嵌在所述第一滑道固定组件与所述第二滑道固定组件之间；

所述第一滑道固定组件包括多组第一滑道滚轮、第一滑道滚轮固定轴与第二滑道滚轮，所述第一滑道滚轮与所述第二滑道滚轮分别安装于所述第一滑道滚轮固定轴的两端；

所述第二滑道固定组件包括多组第三滑道滚轮、第二滑道滚轮固定轴与第四滑道滚轮，所述第三滑道滚轮与所述第四滑道滚轮分别安装于所述第二滑道滚轮固定轴的两端；

所述旋转轨道包括第一旋转轨道、第二旋转轨道与旋转轨道隔套，所述第一旋转轨道通过所述旋转轨道隔套与所述第二旋转轨道连接；所述第一旋转轨道卡在所述第一滑道滚轮与所述第三滑道滚轮之间，所述第二旋转轨道卡在所述第二滑道滚轮与所述第四滑道滚轮之间。

3.根据权利要求2所述的电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置包括第一伺服电机、第一齿轮、第二齿轮、转动轴、第一旋转齿轮与第二旋转齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮固定于所述第三旋转支架板上；所述第一齿轮套设在所述第一伺服电机的输出轴上，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接；

所述第一旋转齿轮与所述第二旋转齿轮分别固定于所述转动轴的两端，所述转动轴与所述第二齿轮连接；所述第一旋转齿轮与所述第一旋转轨道的齿道轮齿相啮合，所述第二旋转齿轮与所述第二旋转轨道的齿道轮齿相啮合。

4.根据权利要求3所述的电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人，其特征在于，所述第一旋转支架板与所述第三旋转支架板之间还设有浮筒电器仓，所述第一伺服电机设在所述浮筒电器仓内；

所述第一旋转支架板与所述第三旋转支架板的两侧对称设有浮筒，用于调节所述旋转机构的浮力；

所述第一旋转支架板上还设有摄像头支架，所述摄像头支架上安装有一体灯光摄像头。

5.根据权利要求2所述的电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人，其特征在于，所述第一电磁吸附组件包括第一摆动支架、第二摆动支架、电磁铁摆动支架与弹簧推板，所述第一摆动支架与所述第二摆动支架之间设有第三螺旋桨推进器；所述第一摆动支架与所述第二旋转轨道连接，所述第二摆动支架与所述第一旋转轨道连接；所述第一摆动支架上设有摆动齿轮，所述第一摆动支架与所述第二旋转轨道连接处设有第二伺服电机与第三齿轮，所述第二伺服电机的输出轴与所述第三齿轮连接，所述第三齿轮与所述摆动齿轮相啮合；

所述电磁铁摆动支架的一端分别与所述第一摆动支架、第二摆动支架转动连接，所述电磁铁摆动支架的另一端与所述弹簧推板的一端转动连接；所述弹簧推板的另一端分别与所述第一旋转轨道、第二旋转轨道固定连接；所述电磁铁摆动支架上设有多个电磁铁。