[发明专利]玻璃自动下料机

说明书

本发明涉及自动传送设备领域的玻璃自动下料机，包括安全围栏和设置于安全围栏内的电控电箱、玻璃定位机构、关节机器人、小车定位机构及周转车，玻璃定位机构用于输送玻璃并对玻璃进行X和Y方向限位，关节机器人包括底座、六轴机器人和吸盘治具，吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成，小车定位机构包括定位机架和设置于定位机架上的定位组件及感应器，定位机架上设有两个以上用于容纳周转车且结构相同的定位腔。通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至小车定位机构的周转车上，使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上，整体可自动实现玻璃下料动作，整个定位过程智能高效，定位后的周转车安全稳定。

技术领域

本发明涉及自动传送设备领域，具体涉及玻璃自动下料机。

背景技术

随着人工成本的不断上升，安全生产要求的提高，玻璃生产线对自动化程度的要求越来越高。玻璃生产线最后一道工序完成后，需将玻璃自动搬运至玻璃架。

搬运玻璃有如下几个关键技术：(1)吸盘抓取玻璃，将玻璃固定于设备上；(2)运行执行机构，将玻璃放置于玻璃架上。现有技术中，自动下片机还存在以下缺陷：1）悬臂结构抓取力不足，放置第一片玻璃时，要移动至玻璃架最后端，即要多移动一个玻璃架子厚度，所以其悬臂整体受力更大，当抓取力不足时，且稳定性差，长距离移动易出现松脱，从而影响下料的精度，严重时甚至会发生意外；2）夹具在夹取玻璃时不具备缓冲效果，需要对玻璃进行包裹保护，以免损坏玻璃，从而增加下料工序，增加生产成本；3）自动下片机的执行机构都是X、Y轴直线运动机构，通过电机、减速机驱动齿轮齿条或丝杠丝母，使搬运机架在直线导轨上移动，完成玻璃的搬运动作；该机构整体结构简单，控制简单，X、Y轴的电机都是线性控制，但是其缺点悬臂结构，悬臂结构要承载较重的玻璃，因此需要将机架做的很结实，现有的机架和自动生产线的其他设备相比特别不协调，导致玻璃下料效率低；4）传统周转车放置玻璃的结构不稳定，且并不对周转车进行限位，导致悬臂放置玻璃时难以校准位置，影响玻璃放置的精度，且增加悬臂的控制难度。

发明内容

本发明的目的是解决以上缺陷，提供玻璃自动下料机，其可自动实现玻璃下料动作，整体安全高效，稳定性好。

本发明的目的是通过以下方式实现的：

玻璃自动下料机，包括安全围栏和设置于安全围栏内的电控电箱、玻璃定位机构、关节机器人、小车定位机构及周转车，玻璃定位机构、关节机器人和小车定位机构均与主控电箱进行电性连接，玻璃定位机构设置于安全围栏内的一端，玻璃定位机构与玻璃生产线进行接驳，用于输送玻璃并对玻璃进行X和Y方向限位，关节机器人设置于安全围栏内的中部；关节机器人包括底座、六轴机器人和吸盘治具，六轴机器人安装在底座上，吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成，吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上，弹性夹具安装在吸盘支架的中部，吸手条分别设置于吸盘支架的两末端，吸手条上设有若干个真空吸盘，真空吸盘与弹性夹具处于同一平面，真空吸盘用于吸取玻璃，弹性夹具用于夹紧玻璃边沿；小车定位机构设置于安全围栏内的前端，小车定位机构包括定位机架和设置于定位机架上的定位组件及感应器，定位机架上设有两个以上用于容纳周转车且结构相同的定位腔，定位腔的前端设有便于周转车进入的小车入口，感应器用于感应周转车的位置，定位组件包括设置于定位腔侧面的侧定位组件、设置于定位腔前面的前定位组件和设置于定位腔后面的后定位组件，侧定位组件用于从侧面动作来固定周转车，前定位组件用于从前面动作来固定周转车，后定位组件用于从后面动作来固定周转车；周转车的顶部向前倾斜，并在周转车的顶部设有下方玻璃治具，下方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向上的下定位卡槽，周转车的前侧面设有前方玻璃治具，前方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向后的前定位卡槽，通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至周转车上，使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上。