[发明专利]一种自主式割草机及其导航系统

权利要求书

1.一种自主式割草机，其包括：

- 割草机主体，所述割草机主体具有刀片马达和割草机驱动马达，所述刀片马达被布置成驱动切割刀片，并且所述割草机驱动马达经由轮装置在操作表面上推进所述割草机主体，其中，所述割草机主体包括导航系统，所述导航系统被布置成协助控制器以控制所述割草机主体在预定操作区域内的操作；

- 其中，所述割草机主体还包括高度调节系统，所述高度调节系统被布置成协助所述控制器在预定操作高度内控制所述切割刀片的操作；

其中，所述高度调节系统包括高度调节马达，所述高度调节马达配置为调节所述切割刀片的高度，其中，所述高度调节马达配置为在高度调节操作中保持静止，并且

其中，所述高度调节系统包括一个或多个传感器，所述传感器被布置成检测所述切割刀片在预定垂直位置的存在；

其中，所述高度调节系统包括用于计数高度调节马达的旋转数的霍尔传感器；

其中，所述高度调节系统还包括由所述高度调节马达驱动的蜗杆轴，所述蜗杆轴相对于所述高度调节系统的中心轴线偏心地定位；

其中，所述切割刀片被布置为通过马达驱动器在第一方向摆动，并且，相应于所述切割刀片接触到障碍物而在第二方向摆动。

2.如权利要求1所述的自主式割草机，其中，所述第一方向对应于所述刀片马达的转动方向，并且所述第二方向与第一方向相反。

3.如权利要求1所述的自主式割草机，还包括：

电池模块，其被布置成为所述刀片马达提供电能，其中，电池模块被放置在所述割草机主体的后端的较低位置，并且其中，为了便于接近所述电池模块，所述电池模块布置为相对于操作平面倾斜。

4.如权利要求3所述的自主式割草机，其中，所述割草机主体还设置有电池盖，所述电池盖布置为覆盖对所述电池模块的接入。