[发明专利]转向操纵装置

权利要求书

1.一种转向操纵装置，其中，包括：

模式输入装置，其输入基于乘客的操作的手动驾驶模式以及不基于所述乘客的操作的自动驾驶模式；

转向操纵部件，其在所述手动驾驶模式中位于操作位置，且在所述自动驾驶模式中位于与所述操作位置不同的规定的退避位置；

反作用力驱动装置，其对所述转向操纵部件施加反作用力；

转向驱动装置，其将转向轮转向；

移动驱动装置，其使所述转向操纵部件在所述操作位置与所述退避位置之间移动；

模式切换电路，其基于向所述模式输入装置的输入来切换所述手动驾驶模式和所述自动驾驶模式；

移动控制电路，其在已切换为所述手动驾驶模式的情况下，将所述转向操纵部件向所述操作位置移动，在向所述自动驾驶模式被切换的情况下，将所述转向操纵部件向所述退避位置移动；

反作用力控制电路，其在所述手动驾驶模式中，基于所述转向操纵部件的转向操纵信息以及所述转向驱动装置的转向信息，来控制所述反作用力驱动装置；以及

动作限制电路，其在所述自动驾驶模式中，限制基于所述反作用力驱动装置的所述转向操纵部件的动作，

其中，

所述反作用力驱动装置具备反作用力马达，所述反作用力马达是对所述转向操纵部件施加反作用力的驱动源，

在所述自动驾驶模式中，所述反作用力控制电路基于来自所述动作限制电路的指令，来进行所述转向操纵部件不动作那样的所述反作用力马达的驱动控制，

在所述手动驾驶模式中，所述反作用力控制电路基于所述转向操纵部件的转向操作信息以及利用所述转向驱动装置获得的转向信息，利用所述反作用力马达向所述转向操纵部件施加与所述转向操纵部件的转向操纵方向反向的反作用力，

所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制包含基于电流偏差的电流反馈控制，所述电流偏差是所述反作用力马达的电流值与所述电流值的目标值即目标电流的偏差。

2.根据权利要求1所述的转向操纵装置，其中，

在向所述自动驾驶模式被切换时，在开始向所述退避位置移动之前或者移动结束之后，所述动作限制电路限制所述转向操纵部件的动作。

3.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，

所述转向操纵装置还具备机械地限制所述转向操纵部件的动作的限制装置，

所述动作限制电路在所述自动驾驶模式中通过所述限制装置限制所述转向操纵部件的动作。