[发明专利]一种自动停车控制方法、装置、系统、介质和设备

权利要求书

1.一种自动停车控制方法，其特征在于，步骤如下：

根据监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图；

接收车辆发出的停车请求；

在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，并且根据规划出的停车路径生成行驶参数；最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

2.根据权利要求1所述的自动停车控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在请求停车的车辆自动停车过程中，实时获取该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

3.根据权利要求1所述的自动停车控制方法，其特征在于，通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据；

其中，根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：

首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

4.一种自动停车控制装置，其特征在于，包括：

停车场全景状态图生成模块，用于根据监测到的各停车场状态，对应生成各停车场全景状态图；

停车请求接收模块，用于接收车辆发出的停车请求；

停车场判定模块，用于根据车辆位置信息确定发出停车请求的车辆所处停车场；

停车路径规划模块，用于在停车请求接收模块接收到车辆发出的停车请求后，根据发出停车请求的车辆所处停车场的停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径；

行驶参数生成模块，用于根据规划出的停车路径为请求停车的车辆生成行驶参数，并且发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

5.根据权利要求4所述的自动停车控制装置，其特征在于，还包括全景状态图分析模块，用于从停车场全景状态图中分析出停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据；

所述停车路径规划模块在为请求停车的车辆规划停车路径时，首先获取到全景状态图分析模块从停车场全景状态图中分析出的停车场当前的空闲车位，然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图中分析出的停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

6.根据权利要求4所述的自动停车控制装置，其特征在于，还包括车辆行驶状态获取模块和行驶参数微调模块；其中：

车辆行驶状态获取模块，用于获取请求停车的车辆在自动停车过程中的行驶状态；

行驶参数微调模块，用于在请求停车的车辆自动停车过程中，根据获取到的该车辆的行驶状态对该车辆的行驶参数进行调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。