[发明专利]一种模块化的多稳态机器人单元结构

权利要求书

1.一种模块化的多稳态机器人单元结构，其特征在于，包括单元主体(1)、限位转轴(2)、限位转轴槽(3)、限位块(4)和限位槽(5)；单元主体(1)的外轮廓为凸多边形形状；单元主体(1)上每两个相邻的侧面之间的棱边上设置有限位转轴(2)或限位转轴槽(3)，同一棱边上均为限位转轴(2)或均为限位转轴槽(3)，且限位转轴(2)和限位转轴槽(3)交错间隔设置；限位转轴(2)和限位转轴槽(3)形状大小相互匹配；

单元主体(1)每个侧面上均设置有限位块(4)或限位槽(5)；限位块(4)和限位槽(5)在单元主体(1)上交错间隔设置；限位块(4)和限位槽(5)大小形状相互匹配；

限位块(4)为多面体形或弧形，限位槽(5)为多面体形凹槽或弧形凹槽，限位块(4)与限位槽(5)相互匹配；

限位转轴(2)为圆柱状或棱柱状，限位转轴槽(3)为圆柱状槽，限位转轴(2)与限位转轴槽(3)相互匹配；

任意两个相邻的单元结构能够互相配合相对转动，且对应侧面能相互贴合。

2.根据权利要求1所述的一种模块化的多稳态机器人单元结构，其特征在于，限位块(4)或限位槽(5)均位于所在侧面上；限位转轴(2)或限位转轴槽(3)沿棱边长度方向设置。

3.根据权利要求1所述的一种模块化的多稳态机器人单元结构，其特征在于，单元主体(1)上每两个相邻的侧面之间的棱边上设置有若干个限位转轴(2)或限位转轴槽(3)，在棱边长度方向等间距分布，限位转轴槽(3)的个数及位置与限位转轴(2)相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种模块化的多稳态机器人单元结构，其特征在于，侧面上设置有若干个限位块(4)和限位槽(5)，限位槽(5)的个数及位置与限位块(4)相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种模块化的多稳态机器人单元结构，其特征在于，单元主体(1)为凸多边形形状。