[发明专利]一种管道检查机器人的螺旋推进装置

权利要求书

1.一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，所述螺旋推进舱外侧设有螺旋齿(17)，其特征在于，

所述螺旋推进舱之间通过转向舱连接；位于尾部的螺旋推进舱的尾部通过尾舱密封板(32)进行密封，所述转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈(40)；

所述转向机构包括沿所述螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆(21)和固定于所述螺旋推进舱内壁上的支架(39)，所述方向控制杆(21)的两端与所述支架(39)活动连接；所述方向控制杆(21)的中间连接有转向电机(24)和由该转向电机控制伸缩的伸缩器(27)；

所述驱动机构包括设于所述转向舱内部的主动力电机(28)、与所述主动力电机(28)传动轴连接的主转轴(26)和与所述主转轴(26)连接的动力转轮(22)，所述动力转轮(22)设于所述螺旋推进舱的内部，并带动所述螺旋齿(17)转动；所述主转轴(26)上设有动力杆转向器(25)。

2.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述的动力杆转向器(25)包括设于刚性弹簧(36)、连杆(35)、内环球(34)和外环球(37)；所述连杆(35)设有两根，并且分别与所述主转轴(26)连接，所述两根连杆(35)通过内环球(34)和外环球(37)相扣连接，内环球(34)置于所述外环球(37)的内部，所述外环球(37)上在远离所述连杆(35)的一侧设有开口；所述刚性弹簧(36)的两端分别与所述主转轴(26)连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述支架(39)固定安装于所述螺旋推进舱的端部；所述方向控制杆设有三个，并且该三个方向控制杆成正三角形分布于所述螺旋推进装置内部。

4.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述转向舱的侧壁上设有若干个可变式掠翼机构，该可变式掠翼机构包括固定翼(9)、活动翼襟(10)、翼动电机(15)和由该翼动电机控制伸缩的伸缩杆(13)；所述固定翼(9)和活动翼襟(10)均为三角形结构，所述固定翼(9)固定连接于所述转向舱的外侧壁上；所述固定翼(9)的一个顶点处设有转点(44)，所述活动翼襟(10)的一个顶点转动连接于所述转点(44)上；所述翼动电机(15)固定连接于所述转向舱的舱内壁上，所述伸缩杆(13)的一端与所述翼动电机(15)的输出端连接，所述伸缩杆(13)的另一端与所述活动翼襟(10)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述可变式掠翼机构设有两套，对称布置于所述转向舱的侧壁上；所述可变式掠翼机构包括两片固定翼(9)，所述活动翼襟(10)置于两片固定翼(9)之间，所述活动翼襟(10)和固定翼(9)之间通过橡胶密封条(45)连接。

6.根据权利要求4所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述伸缩器和伸缩杆均为由内螺杆和外螺杆构成的可伸缩机构，所述内螺杆的外侧螺纹与所述外螺杆的内侧螺纹吻合。

7.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，所述螺旋推进舱的舱侧壁与所述螺旋齿(17)之间设有螺齿动力圈(18)，所述螺齿动力圈(18)转动连接与所述螺旋推进舱的舱侧壁外侧；所述动力转轮(22)与所述螺齿动力圈(18)螺纹连接；所述螺齿动力圈(18)与所述螺旋齿(17)螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人的螺旋推进装置，其特征在于，还包括与位于尾部的螺旋推进舱连接的尾部推进舱(8)，尾部的螺旋推进舱内设有尾电机(29)，该尾电机(29)的传动轴(30)穿过所述尾舱密封板(32)与置于所述尾部推进舱(8)内部的动力尾翼(31)连接；所述尾部推进舱(8)的端部尾部安装过滤网(33)。