[发明专利]机器人手术组件及其适配器组件

权利要求书

1.一种用于安装马达的扭矩传感器，其包括：

安装凸缘，其配置用于将所述扭矩传感器固定到固定结构；

马达凸缘，其配置用于固定在马达上；

将安装凸缘和马达凸缘互连的主体，所述主体限定围绕主体的纵向轴线的通道，所述主体被配置为响应于安装凸缘和马达凸缘响应于所述马达的扭矩而相对于彼此旋转而弯曲；和

应变仪，其位于所述主体上以测量所述主体的弯曲。

2.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其中所述主体具有高应变区域，其被配置为响应于给定扭矩增大弯曲。

3.根据权利要求2所述的扭矩传感器，其中所述主体具有邻近所述安装凸缘和马达凸缘的每一个的低应变区域，所述高应变区域布置在所述低应变区域之间。

4.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其中所述安装凸缘包括环，所述环配置成相对于固定结构定位所述扭矩传感器。

5.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其中所述马达凸缘限定凹槽，其配置用于相对于马达定位所述扭矩传感器。

6.一种器械驱动单元，其包括：

安装板；

第一马达，其具有朝向所述安装板延伸的驱动轴；和

第一扭矩传感器，其将第一马达固定到所述安装板上，第一扭矩传感器包括：

马达凸缘，其固定在第一马达上；

安装凸缘，其固定在所述安装板上；

将安装凸缘和马达凸缘互连的主体，所述主体限定围绕主体的纵向轴线的通道，所述主体被配置为响应于安装凸缘和马达凸缘响应于第一马达的扭矩而相对于彼此旋转而弯曲，所述第一马达的所述驱动轴延伸进入所述通道中；和

应变仪，其定位在所述主体上以计算由第一马达施加的来自所述主体的弯曲的扭矩。

7.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中第一扭矩传感器配置成以约10KHz至约50KHz范围中的速率对第一马达的扭矩进行采样。

8.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中第一扭矩传感器配置成在第一马达通电时和第一马达断电时测量第一马达的扭矩。

9.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述安装凸缘包括围绕所述通道并朝向安装板延伸的环，所述安装板接收所述环以相对于所述安装板定位第一扭矩传感器。

10.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述马达凸缘限定围绕所述通道的凹槽，所述第一马达被接收在所述凹槽中以相对于所述第一扭矩传感器定位所述第一马达。

11.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其进一步包括马达组件，所述马达组件包括：

所述第一马达；

第二马达，其通过第二扭矩传感器固定到所述安装凸缘上；

第三马达，其通过第三扭矩传感器固定在所述安装凸缘上；和

第四马达，其通过第四扭矩传感器固定到所述安装凸缘上。

12.根据权利要求11所述的器械驱动单元，还包括从所述安装凸缘向近侧延伸的笼组件，所述笼组件围绕所述马达组件设置，所述马达组件的每个马达通过所述扭矩传感器中的相应一个悬挂在所述马达组件内，使得每个马达围绕相应的纵向马达轴线的旋转除了通过相应的一个扭矩传感器是不受限制的。