[发明专利]一种基于SoftAP的无人机群集网络自组织方法

说明书

本发明公开了一种基于SoftAP的无人机群集网络自组织方法，包含以下步骤：使用SoftAP技术构建无人机群集网络的基本单元，即无线网络单元；基本单元包含第一网络节点、第二网络节点；第一网络节点和第二网络节点使用不同扫描方式获取邻居网络的无线网络单元信息；以邻居网络的无线网络单元信息为基础，网络节点以网络形成和网络组网进行网络的自组织；第一网络节点以和第二网络节点以不同数据触发网络组网请求；接收到网络组网请求后，判断网络群集规模，并根据静态变量和动态变量，对网络组网请求进行处理，实现了以网络性能和群集规模为优化目标无人机群集自组织网络，且保证结构简单化。

技术领域

本发明涉及无线网络主动发现和组网技术的研究领域，特别涉及一种基于SoftAP的无人机群集网络自组织方法。

背景技术

随着无人机微型化、智能化的发展，无人机群集自组织协同作业成为其重要的应用方式，无线网络作为信息交互的基础，是保障和发挥群集自组织协同作业优势的关键，国内针对无人机自组网进行了大量的研究，并取得较多的技术成果。

现有技术中，有从硬件方面对无人机组网性能进行优化的，也有从软件方面对无人机组网性能进行优化的，然而主流的优化方式采用的是集中式的控制，并缺乏对无人机移动特性、自组织网络时间成本、无人机群集规模和网络性能的综合考虑。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于SoftAP的无人机群集网络自组织方法，通过网络形成和组网的方式，以无人机群集规模和网络性能为优化目标，推进了无人机群集自组织协同，完成网络自组织。

本发明的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于SoftAP的无人机群集网络自组织方法，包括以下步骤：

S1、使用SoftAP技术构建无人机群集网络的基本单元，即无线网络单元；所述基本单元包含第一网络节点、第二网络节点；

S2、第一网络节点使用第一扫描方式获取邻居网络的无线网络单元信息，第二网络节点使用第二扫描方式获取邻居网络的无线网络单元信息；

S3、以邻居网络的无线网络单元信息为基础，网络节点以网络形成和网络组网进行网络的自组织；其中第一网络节点以第一触发数据作为触发网络组网请求，第二网络节点以第二触发数据触发网络组网请求；

S4、接收到网络组网请求后，判断网络群集规模，达到预设阈值则不处理网络组网请求；未达到阈值则根据静态变量和动态变量，对网络组网请求进行处理，实现网络自组织。

进一步地，所述第一网络节点为管理节点：Master节点；所述第二网络节点为受控节点：Slave节点；

进一步地，所述Master节点和Slave节点，每个网络节点都有唯一网络节点标识；

进一步地，所述第一扫描方式为主动网络扫描方式；所述第二扫描方式为被动扫描方式；

进一步地，所述无线网络单元信息包含无人机群集标识和信号强度指标；

进一步地，所述第一触发数据为信号强度指标差值的绝对值；所述第二触发数据为信号强度指标差值；所述触发网络组网请求具体如下：

第一节点的邻居无线网络单元WNC信息如下：

List_neighbor＝{(GI₁,SSI₁),...,(GI_i,SSI_i),...(GI_NB,SSI_NB)}，