[发明专利]一种智能割草机在边界处的转向方法

权利要求书

1.一种智能割草机在边界处的转向方法，智能割草机在工作区域内进行随机路径规划，工作区域由电导性的边界线围成，智能割草机的前部左侧设有左边界线信号检测器、智能割草机的前部右侧设有右边界线信号检测器，其特征在于，所述左边界线信号检测器和右边界线信号检测器位于边界线内侧时检测到边界内信号、位于边界线外侧时检测到边界外信号，左边界线信号检测器和/或右边界线信号检测器检测到边界外信号时，智能割草机执行转向动作，转向方法包括以下内容：

A、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界内信号，智能割草机继续行走或停止行走，顺时针转向；

B、左边界线信号检测器检测到边界内信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，逆时针转向；

C、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，向上一次转向方向的相反方向转向。

2.根据权利要求1所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机的控制系统记录转向次数，转向次数达到预定次数后，智能割草机在转向后直线行走一定距离，然后沿螺旋线行走预定圈数，转向次数重新记录。

3.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述螺旋线的旋向与智能割草机上一次转向的方向相同。

4.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述预定次数为4～6次。

5.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机转向后到开始沿螺旋线行走前进行直线行走的距离为1～3米。

6.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述预定圈数为3～5圈，智能割草机结束螺旋线行走后重新沿直线行走。

7.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机沿螺旋线行走的过程中出现满足转向条件的情况，则结束螺旋线行走并进行转向。

8.根据权利要求1或6所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机按照A或B转向方法转向的角度为60°～150°。

9.根据权利要求1或6所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机按照C转向方法转向的角度为直角或锐角。

10.根据权利要求1至6任一所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述左边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，并且右边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，智能割草机停止行走。