[发明专利]一种有效障碍物目标确定方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种有效障碍物目标确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获得待处理的目标信息；

获得车辆当前行驶车道的车道线信息；

根据所述目标信息和所述车道线信息，判断所述目标信息对应的目标是否位于车辆当前行驶车道内并且为静止状态；

若是，则计算所述目标的RCS变化率，所述RCS为雷达散射截面积；

根据所述目标的RCS变化率，计算目标为有效障碍物的概率；

根据所述有效障碍物概率，判断目标是否为有效障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种有效障碍物目标确定方法，其特征在于，所述获得目标的RCS变化率包括：

根据所述目标信息，获得目标的位置信息；

根据所述目标的位置信息，获得目标距离车辆的纵向距离；

获得各个时刻的RCS值，根据纵向距离和RCS值进行建模，得到公式为：

Z_k＝H_kX+W_k

其中，Z_k为k时刻的目标的RCS值，H_k＝[x_k 1]，其中x_k为目标的纵向距离，W_k为k时刻雷达系统测量噪声值，X＝[r b]^T为待定系数，r为RCS变化率，b为偏置值；

采用最小二乘法或者卡尔曼滤波法，对待定系数进行求解。

3.根据权利要求1所述的一种有效障碍物目标确定方法，其特征在于，所述根据目标的RCS变化率，计算目标为有效障碍物的概率包括：

获取RCS变化率与由上门限值和下门限值构成的阈值区间的关系；

若RCS变化率小于预设的下门限值，则增加有效障碍物得分；

若RCS变化率位于阈值区间内，则有效障碍物得分不变；

若RCS变化率大于预设的上门限值，则减小有效障碍物得分；

根据对比结果统计有效障碍物得分，对比有效障碍物得分与预设的得分阈值，计算目标为有效障碍物的概率。

4.根据权利要求3所述的一种有效障碍物目标确定方法，其特征在于，所述对比有效障碍物得分与预设的得分阈值，计算目标为有效障碍物的概率包括：

获取有效障碍物得分与由得分阈值上限和得分阈值下限构成的阈值区间的关系；

若有效障碍物得分低于得分阈值下限，则计为第一分数值；

若有效障碍物得分位于阈值区间内，则保持有效障碍物得分不变；

若有效障碍物得分高于得分阈值上限，则计为第二分数值；

归一化有效障碍物得分，计算目标为有效障碍物的概率。

5.根据权利要求4所述的一种有效障碍物目标确定方法，其特征在于，所述归一化有效障碍物得分，计算目标为有效障碍物的概率包括：

其中，Pro_k为有效障碍物概率，Score_k为有效障碍物得分。

6.根据权利要求1所述的一种有效障碍物目标确定方法，其特征在于，所述判断所述目标信息对应的目标是否位于车辆当前行驶车道内并且为静止状态包括：

根据所述目标信息，获得待处理目标的位置信息；

根据所述待处理目标的位置信息与所述车道线信息，判断待处理目标是否位于车辆当前行驶车道内；

根据所述目标信息，获得待处理目标的速度信息；

根据所述待处理目标的速度信息，判断待处理目标是否为静止状态。

7.一种有效障碍物目标确定装置，其特征在于，所述装置包括：车道信息采集模块、目标信息采集模块、目标筛选模块和有效障碍物判断模块；

所述车道信息采集模块用于采集车辆当前行驶车道的车道线信息；

所述目标信息采集模块用于采集待处理的目标信息；

所述目标筛选模块用于根据所述车道线信息和所述目标信息，筛选车辆当前行驶车道内的静止目标；

所述有效障碍物判断模块用于判断所述车辆当前行驶车道内的静止目标是否为有效障碍物。