[发明专利]一种基于电场传感器的无人机巡线避障方法及系统在审
| 申请号： | 201910089397.9 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109782802A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 陆永;唐立军;周年荣;李浩涛;刘又维;王周君;李清荣;方正云;李文云 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01R29/12 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电场传感器 避障 巡线 电场 静电场 微处理器 避障模块 电场变化 指令 控制器控制 避障系统 电场信息 飞行姿态 实时测量 姿态调整 传感器 障碍物 采集 申请 发现 | ||
1.一种基于电场传感器的无人机巡线避障方法，其特征在于，所述识别巡线方法包括：
测量现场的静电场值；
处理所述静电场值；
判断所述静电场值是否稳定；
如果所述静电场值稳定，则发出水平飞行指令，实施水平飞行操作；
如果所述静电场值不稳定，则发出避障指令，实施避障操作。
2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述处理所述静电场值的步骤包括：计算各个所述静电场值的变化率。
3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述判断所述静电场值是否稳定的步骤包括：如果所述静电场值的变化率为零，则所述静电场值稳定；如果所述静电场值的变化率不为零，则所述静电场值不稳定。
4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述避障指令包括：避障方向指令，以及，避障动作指令。
5.根据权利要求4所述的避障方法，其特征在于，所述避障方向为所述静电场值的变化率最小的位置方向。
6.根据权利要求5所述的避障方法，其特征在于，所述避障动作包括：俯仰，升降，偏航。
7.一种基于电场传感器的无人机巡线避障系统，其特征在于，所述基于电场传感器的无人机巡线避障系统包括：无人机，电场避障模块，飞行姿态控制器；
其中，电场避障模块包括：静电场传感器，以及，微处理器；
所述静电场传感器用于测量现场的静电场值；
所述微处理器用于处理所述静电场值，计算各个所述静电场值的变化率；判断所述静电场值是否稳定；发出飞行指令；发出避障指令；
所述飞行姿态控制器用于控制所述无人机的飞行姿态；
所述无人机用于输电线路巡回。
8.根据权利要求7所述的避障系统，其特征在于，所述静电场传感器设置为多个。
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