[发明专利]一种摘果去核装置

权利要求书

1.一种摘果去核装置，包括摘果车，摘果车包括底板，底板的底部设置有行走轮，底板上设置有去核装置、摘果装置、切割装置、集果装置和控制装置；摘果装置包括设置在底板上的支撑杆，支撑杆的顶部设置有驱动电机，驱动电机驱动两个转动轮系统，转动轮系统Ⅰ包括转动轮Ⅰ和两个机械臂Ⅰ，两个机械臂Ⅰ之间可转动连接，下机械臂Ⅰ与驱动电机连接，上机械臂Ⅰ的顶端连接有支撑板Ⅰ，支撑板Ⅰ的两端设置有连接杆Ⅰ，一个连接杆Ⅰ上设置有电机，电机的驱动轴与转轴连接，转轴设置在两个连接杆之间，转轴上设置有转动轮Ⅰ，连接杆Ⅰ上还设置有位置传感器，转动轮Ⅰ设置在果物的下端与果物接触，转动轮系统Ⅱ包括转动轮Ⅱ和两个机械臂Ⅱ，两个机械臂Ⅱ之间可转动连接，下机械臂Ⅱ与驱动电机连接，上机械臂Ⅱ的顶端连接有支撑板Ⅱ，支撑板Ⅱ的两端设置有连接杆Ⅱ，一个连接杆Ⅱ上设置有电机，电机的驱动轴与转轴连接，转轴设置在两个连接杆Ⅱ之间，转轴上设置有转动轮Ⅱ，连接杆Ⅱ上还设置有位置传感器，转动轮Ⅱ设置在果物的侧端上部与果物接触，切割装置包括手柄、长杆和割刀，割刀为弧形，割刀的弧度与果柄果物的弧度相同，割刀可相切的剪到果柄最根处；

摘果车底板上还设置有去核装置，去核装置包括竖向设置在底板上方的带轮Ⅰ和带轮Ⅱ，带轮Ⅰ和带轮Ⅱ带动传动带转动，传动带的两端设置有多个横向设置的连通杆，连通杆为空心状，连通杆的一端与传动带贯穿连接，连通杆的另一端与去核爪贯穿连接，去核爪的中间设置有去核电机，去核电机的输出轴与去核刀的输入轴连接，传动带的中间为空心状，传动带中间竖直设置有通气管，通气管的底部与负压装置连接，通气管上设置有多个横向的抽气管，每个横向的抽气管与对应的连通管与传动带贯穿的一端相对应。

2.根据权利要求1所述的摘果去核装置，其特征在于：摘果车底板的中部还设置有集果装置，集果装置包括步进电机，步进电机固定在底板上，步进电机连接有摘果机械臂，摘果机械臂的顶部设置有机械手，机械手上设置有重量感应装置，机械手的位置与传动带上最低位置的去核爪相对应。

3.根据权利要求2所述的摘果去核装置，其特征在于：转动轮由柔性材料制成。

4.根据权利要求3所述的摘果去核装置，其特征在于：去核爪和机械手上固定有柔性材料。

5.根据权利要求4所述的摘果去核装置，其特征在于：位置传感器、驱动电机、重量感应装置、步进电机均与控制装置无线连接。

6.根据权利要求5所述的摘果去核装置，其特征在于：底板上设置有装置不同重量的果物的收集箱。