[发明专利]一种自移动设备回归路径的控制方法

权利要求书

1.一种自移动设备回归路径的控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，所述边界线与回归基站相连接以形成一回路，其特征在于，所述方法包括：

S1:检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站；

S2:当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，控制模块控制所述自移动设备寻找边界线；

S3:所述自移动设备找到边界线之后，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离；

S4:所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离之后，所述控制模块控制所述自移动设备原地转向180°沿所述边界线回归方向行驶，直到达到所述回归基站。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S3中，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离的步骤包括：

所述自移动设备找到所述边界线，所述控制模块控制所述自移动设备转向，使所述自移动设备的行进方向与所述回归方向相反；

控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S3中，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离的步骤包括：

所述自移动设备找到所述边界线，所述控制模块控制所述自移动设备后退；

所述控制模块控制所述自移动设备后退设定距离之后停止后退，所述控制模块控制所述自移动设备转向并继续前进寻找所述边界线；

所述自移动设备所述自移动设备再次找到所述边界线，所述控制模块控制所述自移动设备转向，使所述自移动设备的行进方向与所述回归方向相反，并控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制模块控制所述自移动设备转向的步骤，具体是所述控制模块控制所述自移动设备向与所述回归方向相反的方向转向。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在步骤S1中，检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站，是根据是否检测到所述自移动设备的电池的电量低于设定阈值，或者，是否检测到预设工作时间已经达到，或者是否检测到降雨天气进行判断。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在步骤S2中，当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，所述控制模块控制所述自移动设备按照当前的位置和方向继续前进，直到找到所述边界线。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自移动设备包括机身，所述机身上间隔设置有左边界信号检测装置和右边界信号检测装置，用于感测所述边界线产生的边界信号，所述控制模块根据所述左、右边界信号检测装置检测的所述边界信号判断所述自移动设备与所述边界线的位置关系。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：当所述左、右边界信号检测装置检测的所述边界信号均为边界内信号时，所述控制模块控制所述自移动设备保持前进。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：当所述左、右边界信号检测装置检测的所述边界信号的其中一个为边界内信号，其中另一个为边界外信号时，所述控制模块判断所述自移动设备找到所述边界线。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述回归方向为逆时针方向，所述控制模块控制所述自移动设备按照回归方向行驶的步骤，是根据所述控制模块调整所述自移动设备调整方向，以保持所述左边界信号检测装置检测的所述边界信号为边界内信号，所述右边界信号检测装置检测的所述边界信号为边界外信号；所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走的步骤，是根据所述控制模块调整所述自移动设备的行进方向，以保持所述左边界信号检测装置检测的所述边界信号为边界外信号，所述右边界信号检测装置检测的所述边界信号为边界内信号。