[发明专利]一种电驱动车辆的附着稳定性判别系统与方法

说明书

本发明涉及一种电驱动车辆的附着稳定性判别系统与方法，系统包括依次连接的数据测量模块、数据处理模块和数据分析模块。方法包括：测量车辆电机的输出转矩和车轮转速；估算附着转矩，计算输出转矩变化值、附着转矩变化值，根据输出转矩变化值、附着转矩变化值判别汽车轮胎附着稳定状态；当输出转矩变化值为零时，根据车辆电机输出功率导数的变化值∆判别附着稳定状态。本发明只需测量车辆电机输向车轮的输出转矩及轮速，通过估算附着转矩和输出功率即可判别汽车轮胎附着稳定状态。本发明过程简单，综合考虑了电机输出转矩的各种情况，更加可靠，此外，检测方法所需传感器少，成本低，可靠性高。

技术领域

本发明涉及车辆稳定性状态检测技术领域，具体涉及一种电驱动车辆的附着稳定性判别系统与方法。

背景技术

随着能源和环境问题的日益突出，电动汽车作为一种新能源汽车得到了大力发展。电动汽车驱动方式分为集中式驱动和分布式驱动，集中驱动式电动汽车与传统内燃机汽车的驱动结构布置方式相似，驱动形式有两后轮驱动、两前轮驱动或四轮驱动。

当车辆在湿滑路面加速或紧急制动过程中，汽车很可能会出现轮速飞转或抱死现象，车辆发生不稳定打滑。当车辆处于非稳定打滑状态时，会严重影响到汽车驾驶的安全性和可控性。集中驱动式电动汽车的驱动防滑控制是驱动控制的关键技术，可通过判别附着稳定性状态，实现在不同路面上的自适应防滑驱动控制。

目前附着稳定状态判别方法主要是比较当前实际滑移率与最优滑移率的大小，但实际上不同路面对应着不同的最优滑移率，最优滑移率还需依赖于传感器或其他路面识别算法，成本高且较为复杂。

发明内容

本发明的目的是针对已有技术存在的缺陷，提出一种电驱动车辆的附着稳定性判别系统与方法。利用力传递因子判别车辆轮胎与地面附着稳定性，通过实时检测稳定性，自适应调节驱动防滑控制，保障车辆运行的安全性和动力性。本发明通过驱动电机电枢电流I_a和电枢电压U_a，估算附着转矩T_d，通过附着转矩变化值ΔT_d与输出转矩变化值ΔT的比值判别附着稳定性，该判别方法只需检测电机电枢电流和电枢电压，使用的传感器少，成本低，可靠性高。

为达到上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种电驱动车辆的附着稳定性判别系统，包括依次连接的测量模块、数据处理模块和稳定性判别模块；

所述测量模块，用于测量驱动电机电枢电流I_a和电枢电压U_a；

所述数据处理模块，用于通过驱动电机电枢电流I_a和电枢电压U_a估算附着转矩T_d和计算两次测量的输出转矩变化值ΔT和两次估算出的附着转矩变化值ΔT_d；

所述稳定性判别模块，用于根据附着转矩变化值ΔT_d和所述输出转矩变化值ΔT的比值即力传递因子判别附着稳定性和根据附着稳定性状态实时决定是否实施防滑控制。

所述测量模块包括电枢电流测量单元和电枢电压测量单元，所述电枢电流测量单元用于测量驱动电机电枢电流I_a，所述电枢电压测量单元用于测量电枢电压U_a；所述测量模块将测量采集的数据传送到数据处理模块。

所述数据处理模块包括附着转矩估算单元和转矩变化计算单元，所述附着转矩估算单元用于通过驱动电机电枢电流I_a和电枢电压U_a估算附着转矩T_d，所述转矩变化计算单元用于计算两次测量的输出转矩变化值ΔT和两次估算出的附着转矩变化值ΔT_d。