[发明专利]一种电子罗盘实时自由校准方法及装置在审
申请号: | 201910090532.1 | 申请日: | 2019-01-30 |
公开(公告)号: | CN109737940A | 公开(公告)日: | 2019-05-10 |
发明(设计)人: | 杨军;冯进海 | 申请(专利权)人: | 深圳市沃感科技有限公司 |
主分类号: | G01C17/38 | 分类号: | G01C17/38;G01C17/32 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 校准 电子罗盘 采样数据 预设 实时校准 拟合 软磁 椭球 硬磁 实时采样数据 采集传感器 传感器数据 实时采集 输入用户 校准参数 校准数据 用户使用 预定规则 自由 保证 | ||
本发明公开了一种电子罗盘实时自由校准方法及装置,该方法包括以下步骤:实时采集传感器数据Dr,得到符合分布要求的实时采样数据Dt;通过预设校准求参椭球拟合策略,输入实时校准采样数据Dt,求出电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰所对应的实时校准参数Pt;用户校准时,采集传感器数据Dr,得到符合分布要求的用户采样数据Du;通过预设校准求参椭球拟合策略,输入用户校准采样数据Du,求出电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰所对应的用户校准参数Pu;根据预定规则计算得到校准数据Dc;根据预设求值方法判断并调整电子罗盘姿态Ac。有益效果:保证校准精度的同时使得校准更加便捷,有效提高校准效率,提升用户使用体验。
技术领域
本发明涉及电子罗盘技术领域,具体来说,涉及一种电子罗盘实时自由校准方法及装置。
背景技术
电子罗盘,又称数字罗盘,因为有着能耗低、体积小、重量轻、精度高、可微型化、数字化等优点。目前已经广泛的应用于军事,航空,航天,航海,导航,机器人,智能机械等各种行业。
电子罗盘使用的最主要的传感器是磁力计,磁力计用于测量地磁场,由于地磁场信号小,而我们的环境中存在太多的会对地磁场产生硬磁干扰和软磁干扰的硬磁材料和软磁材料,比如铁,马达,电源,喇叭等,会导致磁力计的测量失真,这会导致罗盘输出不准确。所以为了保证结果的准确,电子罗盘在使用前都需要进行校准,对硬磁干扰和软磁干扰进行补偿。一般电子罗盘的校准有着比较严格的流程和方法,比如:首先用户进入罗盘校准功能;然后把罗盘水平转一圈,罗盘前面朝下转一圈,前面朝上转一圈;最后输出校准结果。这会使得用户的体验变差,使用起来不太方便。
针对相关技术中的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题,本发明提出一种电子罗盘实时自由校准方法及装置,以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
为此,本发明采用的具体技术方案如下:
根据本发明的一个方面,提供了一种电子罗盘实时自由校准方法,所述方法包括以下步骤:
实时采集传感器数据Dr,得到符合分布要求的实时采样数据Dt;
通过预设校准求参椭球拟合策略,输入实时校准采样数据Dt,求出所述电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰所对应的实时校准参数Pt;
用户校准时,采集传感器数据Dr,得到符合分布要求的用户采样数据Du;
通过预设校准求参椭球拟合策略,输入用户校准采样数据Du,求出所述电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰所对应的用户校准参数Pu;
根据预定规则计算得到校准数据Dc;
根据预设求值方法判断并调整所述电子罗盘姿态Ac。
进一步的,通过预设校准求参椭球拟合策略,求出所述电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰所对应的校准参数的步骤包括:
根据预设的数据样本模型建立输入数据样本模型,数据样本模型为10*10的矩阵S,所述输入数据样本模型为Si+1=Si+Hm;其中,Hm为地磁测量数据,Si为第i个输入数据样本模型,i为自然数,S0为初始数据样本模型,且S0为10*10的零矩阵;
根据预设的椭球拟合策略得出椭球方程的系数向量;
根据所述系数向量确定椭球变换模型;
根据所述椭球变换模型,求出所述电子罗盘的硬磁干扰与软磁干扰所对应的校准参数。
进一步的,所述椭球方程为:
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