[发明专利]一种微型手指陀螺回旋飞行器

权利要求书

1.一种微型手指陀螺回旋飞行器，包括主体外壳，在主体外壳内设有风叶，在风叶的中心设有芯轴，其特征在于：所述芯轴两端贯穿有指压上盖和指压下盖，所述的指压上盖和指压下盖分别设在主体外壳上下两侧，所述的主体外壳内设有驱动部件和电源，电源与驱动部件电性连接，驱动部件与主体外壳联动连接，驱动部件的转子和风叶联动连接。

2.根据权利要求1所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：所述的主体外壳的纵向主骨架制成风叶状。

3.根据权利要求1所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：所述的主体外壳内设有红外发射组件和接收组件，所述的红外发射组件和接收组件分别与电源电性连接。

4.根据权利要求3所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：所述红外发射组件包括上发射盖、下发射盖、上发射器、下发射器与红外PCB板，所述上发射盖与下发射盖上下卡合，所述上发射器设在上发射盖内，所述下发射器设在下发射盖内，所述红外PCB板设在上发射盖与下发射盖之间，所述红外PCB板与电源电性连接。

5.根据权利要求3所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：所述接收组件设在上壳内部，所述接收组件包括接收PCB板与接收器，所述接收PCB板设在驱动部件的下方，所述接收PCB板与电源电性连接，所述接收器设在接收PCB板上且与接收PCB板电性连接，所述接收PCB板上设有MCU主控芯片、姿态传感器陀螺仪与气压传感器，所述MCU主控芯片与红外发射组件电性连接。

6.根据权利要求1所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：所述驱动部件包括电机座、电机、驱动齿轮与减速齿轮，所述电机座固定在主体外壳上，所述电机设在电机座内且与主体外壳联动连接，所述驱动齿轮设在电机上，所述减速齿轮与风叶连接，所述驱动齿轮与减速齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：所述主体外壳包括上壳与下壳，所述上壳与下壳可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的微型手指陀螺回旋飞行器，其特征在于：还包括杯士，所述杯士设在下盖的上方。

9.一种微型手指陀螺回旋飞行器的飞行轨迹控制方法，其特征在于：电源打开使微型手指陀螺回旋飞行器启动待机状态，转动主体外壳，MCU主控芯片检测到姿态传感器陀螺仪送出的角速度变化信号，MCU主控芯片将发出指令启动驱动部件；当操作者抛出微型手指陀螺回旋飞行器后，MCU主控芯片将实时接收姿态传感器陀螺仪和气压传感器发送过来的数据，通过四元数融合气压定高的算法，实时解算出飞行器的飞行姿态，并通过PID算法调节电机输出控制PWM，从而调节飞行器的飞行姿态，以达到飞行轨迹的控制。